whale 6 24 марта Опубликовано 24 марта (изменено) · Жалоба Господа, нужно удерживать скажем высоту коптера с помощью барометра и акселерометра, насколько задача сложна, нужно будет применять что то сложнее пид регулирования или все зависит от зашумленности данных ? (фильтры кальмана, ИИ, обучение и прочее...) Может есть готовые модули на С например ? Типа вход баромет, ускорение - выход на мотор ? Также похожая задача но удержание курса по компасу и акселерометру, вероятно задача одна и таже но разные входные датчики. Вообщем интересует готовое встраиваеимое решение, скажем настраиваемый модуль со входами и выходом по i2c на управление моторами, мы ему нормированые данные с датчиков он скорость вращение моторов, можно такое найти или опять в рукопашную все ? Изменено 24 марта пользователем whale Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
vov4ick 39 24 марта Опубликовано 24 марта (изменено) · Жалоба Полно готовых проектов, но, конечно, есть нюансы. Изменено 24 марта пользователем vov4ick Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
iiv 29 24 марта Опубликовано 24 марта · Жалоба по барометру будет погода на Марсе, то есть +/- 50м. Если такая точность устраивает, берите линейного Кальмана и все. Если точность нужна лучше, то надо зацепляться за землю, или датчиком расстояния, или компьютер-вижином, может ИКшным. Тут все будет зависеть от того, нужно ли висеть над одним и тем же местом, или бродить в каких-то катакомбах, или лететь над лесом/полем и тд. Про удержание курса по компасу и акселометру - набегает большая систематическая ошибка. Если у Вас есть что-то, за что вы можете зацепиться по видео, то все нормально. Если нет, то или ГПС, или полный и честный компьютер-вижн, и я сильно сомневаюсь, что одной камерой вообще это реально. У меня на дроне 40 камер летает, но мне точность до миллиметров нужна и мы делаем картографирование на время в катакомбах. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
artemkad 89 24 марта Опубликовано 24 марта · Жалоба 8 минут назад, iiv сказал: по барометру будет погода на Марсе, то есть +/- 50м. Если такая точность устраивает, берите линейного Кальмана и все. С чего вдруг? Возле земли каждые 8м высоты это примерно 100Па. Вполне себе заметный градиент для удержания. Авиаторов этот градиент вполне устраивает. Проблема только в абсолютных величинах. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
iiv 29 24 марта Опубликовано 24 марта · Жалоба 3 minutes ago, artemkad said: С чего вдруг? Возле земли каждые 8м высоты это примерно 100Па. Вполне себе заметный градиент для удержания. Авиаторов этот градиент вполне устраивает. Проблема только в абсолютных величинах. у меня тестовый участок с перепадом 17 м по высоте, но участок расположен на дне ущелья по которому гуляют ветры. Врет безбожно если есть ветер. То есть в диапазоне 5-7 минут на одной и той же физической высоте значения могут отличаться на несколько сотен Паскаль. Поправка с нескольких барометров, установленных с разных сторон коптера не дала ощутимой пользы. Не спорю, что на идеальной равнине и стабильно не большом ветре барометр с акселометром могут дать существенно лучшую точность, но ТС не раскрыл условий и я сформулировал случай, когда тут будет погода на Марсе. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
artemkad 89 24 марта Опубликовано 24 марта · Жалоба 2 часа назад, iiv сказал: у меня тестовый участок с перепадом 17 м по высоте, но участок расположен на дне ущелья по которому гуляют ветры. Врет безбожно если есть ветер. То есть в диапазоне 5-7 минут на одной и той же физической высоте значения могут отличаться на несколько сотен Паскаль. Поправка с нескольких барометров, установленных с разных сторон коптера не дала ощутимой пользы. Надо не с разных сторон коптера, а с разных сторон одной преграды. Возможно есть смысл засунуть в пористый материал наподобие ветрозащиты у профессиональных микрофонов. Ну а с другой стороны, а коптер при таком ветре вообще способен удержаться на одном месте? Тут явно не бриз... Впрочем, рядом со стенами давление порывами ветра может меняться, но это еще один фактор держаться от них подальше. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
vladec 12 25 марта Опубликовано 25 марта · Жалоба Если летать в автономном режиме рядом с землей, да еще с изменяющимся рельефом, то по любому нужен радио или или инфракрасный ToF высотомер с дальностью в несколько десятков метров. Например, что то такое, с диэлектрической линзой или параболическим зеркалом: https://siliconradar.com/products/#120ghz-radar-chips или что, то автомобильное. 1 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
whale 6 25 марта Опубликовано 25 марта (изменено) · Жалоба Нужно именно то что я указал - барометр + акселерометр, в помощью акселерометра убираем быстрые изменения которые барометр не дает отследить, те пропорциональная и интегральная компонента висит на барометре, дифференциальная на акселерометре. Никаких камер, лидаров и радаров применить не получиться. В принципе интересует только программа. Изменено 25 марта пользователем whale Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
artemkad 89 25 марта Опубликовано 25 марта · Жалоба 4 часа назад, whale сказал: В принципе интересует только программа. Да вроде в открытых автопилотах (типа ArduPilot или PX4 autopilot) это есть. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
whale 6 25 марта Опубликовано 25 марта · Жалоба 3 hours ago, artemkad said: Да вроде в открытых автопилотах Там высоту держат именно так как я описал в связке с барометр+акселерометр или чисто барометр ? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
artemkad 89 25 марта Опубликовано 25 марта · Жалоба 29 минут назад, whale сказал: Там высоту держат именно так как я описал в связке с барометр+акселерометр или чисто барометр ? Не разбирался. То что как минимум держат по барометру при его наличии - точно, а вот используют ли при этом акселерометр - надо копаться в коде. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
whale 6 25 марта Опубликовано 25 марта (изменено) · Жалоба Just now, artemkad said: Не разбирался. Иногда проще самому все написать чем разбиратся в тоннах чуждого кода, скорее все к этому все и сведется. Изменено 25 марта пользователем whale Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
artemkad 89 25 марта Опубликовано 25 марта · Жалоба 10 минут назад, whale сказал: Иногда проще самому все написать чем разбиратся в тоннах чуждого кода, скорее все к этому все и сведется. Все-же советую ознакомиться. Успешные открытые проекты зачастую имеют достаточно удобочитаемый код просто в силу того, что иначе в нем не смогут разобраться соучастники... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
whale 6 25 марта Опубликовано 25 марта (изменено) · Жалоба Just now, artemkad said: соучастники Разбирался я как то с таким открытым кодом для электросамоката, это тихий ужас, выкинул половину и все свое написал. Мало того там же несколько разных людей писали своей разный код, все это дописывали-переписывали в разных стилях со своими тараканами и костылями. Я посмотрю но мне кажется это бессмыслено. Изменено 25 марта пользователем whale Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
iiv 29 25 марта Опубликовано 25 марта · Жалоба 2 hours ago, whale said: Там высоту держат именно так как я описал в связке с барометр+акселерометр или чисто барометр ? посмотрел свои логи полетов. Мы высоту держим лидаром и компьютер вижином с довольно хорошей точностью, но на борту есть барометр, куча акселометров и магнетометров. Если сравнивать истинную высоту с тем, что показывает барометр, я вижу регулярные и очень не предсказуемые дрейфы на десятки метров, плюс когда дрон идет с хорошим ускорением барометр тоже подвирает. ИМХО, просто акселометр добавить, думаю, не хватит, вы его хотя бы магнетометром уточняйте, чтобы понять куда направлено ускорение. А лучше берите летные данные с управления (вы же во время управления все 9 DOF пользуете, не так ли?) и тогда высоту будет проще уточнять. И, как я говорил, на барометр линейный Кальман + поправка с 9ДОФа (в них уже линейных Кальманов не должно быть, а по точнее). Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
