vervs 31 18 ноября, 2022 Опубликовано 18 ноября, 2022 · Жалоба 12 часов назад, iiv сказал: но в моем приборе имеется сильный (на три порядка сильнее земного) источник магнитного поля В Вашем приборе источник поля наверняка изменяет направление и величину поля не так часто и непредсказуемо как поле шаговых двигателей. 11 часов назад, Xenia сказал: медный кожух/экран? От сравнительно низкочастотного магнитного поля слабо поможет, экранировать нужно источник помех, возможно получится пермаллоевым экраном, но лучше аморфным магнитным материалом (он тонкий, что для ЛА плюс), см. Прометей СПб Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
iiv 27 18 ноября, 2022 Опубликовано 18 ноября, 2022 · Жалоба 1 hour ago, vervs said: В Вашем приборе источник поля наверняка изменяет направление и величину поля не так часто и непредсказуемо как поле шаговых двигателей. да, у меня постоянные магниты 🙂 но от шаговиков ведь 0.2 Теслы как у меня, на магнетометры не валится 🙂 У меня правда только по одной из осей магнетометра такие зашкалы, по двум другим все нормально, но все равно с огромными помехами, вернее, если быть точнее, то по одной оси в магнетометре у меня зашкал (там 0.2Теслы), а по двум другим - наводка, иногда доходящая до пятикратного превышения магнитного поля Земли. И когда моя аппаратура находится в непосредственной близости от каких-то магнитных предметов, наводка тоже начинает меняться. То есть задача совсем не проще, чем с шаговиками, хотя не динамическая. Но, предполагаю, что несколько магнетометров, физически расположенных в разных направлениях от шаговика должны позволить убрать и динамические помехи. Я бы численно сделал бы так: взял бы несколько магнетометров, каждую его координату в столбец массива сохранил бы (если 4 магнетометра, в столбце будет 12 чисел). Далее расположил бы все магнетометры в аппаратуре где-нибудь по краям и подальше от шаговиков по возможности. Записал бы несколько измерений (строк) когда я точно знаю как расположен аппарат и все моторы выключены. Получил бы матрицу из измерений A и три столбца честного расположения B. Очевидно, что если взять матрицу Q размера 3х12, состоящюю из матриц трансформации для каждого магнетометра в честное расположение с любыми весами, то мы должны получить тождество Q A = B, а теперь дополним в A много измерений с включенными двигателями и соответсвующими местоположениями B (B не обязательно измерять, вы можете произвольно расположить свой аппарат с выключенными двигателями и получить местоположение), а потом включить и дописать нужные столбцы в A и в B. А после всего этого один раз поискать Q наименьшими квадратами, и, как я понимаю, все ошибки наводок от шаговиков можно будет убрать. Во время реального полета вам надо будет только умножать на эту матрицу, то есть выполнять к каждому измерению 3*12*2=72 дополнительные арифметические операции, что, потянет даже какая-нибуть Atiny. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
vervs 31 18 ноября, 2022 Опубликовано 18 ноября, 2022 · Жалоба 34 минуты назад, iiv сказал: потянет даже какая-нибуть Atiny. вычисления наверное не самая большая проблема, вопрос будет ли матрица "компенсации" Q постоянна, насколько линейно там магнитные поля суммируются, только ли от шаговиков наводки, будут ли магнитометры (с 160 Hz Maximum Output Rate) в переменном поле давать правильный результат Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
krux 8 18 ноября, 2022 Опубликовано 18 ноября, 2022 · Жалоба Да нефиг там вычислять , это 100%. главное правильно показания снять, с ювелирной точностью. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
iiv 27 18 ноября, 2022 Опубликовано 18 ноября, 2022 · Жалоба 3 hours ago, vervs said: вопрос будет ли матрица "компенсации" Q постоянна, насколько линейно там магнитные поля суммируются, только ли от шаговиков наводки, будут ли магнитометры (с 160 Hz Maximum Output Rate) в переменном поле давать правильный результат Я сомневаюсь, что в дальней зоне от шаговиков магнитное поле имеет высокочастотные флуктуации, иначе бы там много энергии бы рассеивалось, хотя не спорю, 160 Гц - не сильно от постоянного магнитного поля отличается. Наверное, про переменное поле надо экспериментировать, может увеличивая число магнетометров, но, имея существенное число магнетометров, "как-то оптимально" расположенных вокруг шаговиков, эта задача должна, ИМХО, численно сходиться к правильному результату. То есть я не могу гарантировать, что 4-х магнетометров и любое их расположение позволит найти все эти компенсации и точно решить задачу, но, в моем случае, когда я увидел 5-и кратное превышение магнитного поля Земли, мне сразу захотелось забить на попытку использовать магнетометры, но, у меня все-таки задача таки решилась и, кстати, в моем случае, матрица Q очень не похожа на простое усреднение. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Xenia 44 19 ноября, 2022 Опубликовано 19 ноября, 2022 · Жалоба 13 часов назад, krux сказал: в краткосрочной перспективе (неделя... месяц) это все канает. Но. Блин. у нас магнитный полюс плывет сейчас с огромной силой и нужно отказываться от компасов и т.д. Магнитный северный полюс дрейфует в сторону ... северного географического полюса, а потому век от века компасы становятся всё точнее 🙂. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
krux 8 19 ноября, 2022 Опубликовано 19 ноября, 2022 · Жалоба On 11/19/2022 at 3:37 AM, Xenia said: Магнитный северный полюс дрейфует в сторону ... северного географического полюса, а потому век от века компасы становятся всё точнее 🙂. с одной стороны ну да, а с другой стороны ну нет. У меня все равно душа пока за астронавигацию. Куда наш магнитеый полюс поплывет это блин такое.... слишком быстро он стал плыть, и плыть в сторону новой зеландии. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
blackfin 25 19 ноября, 2022 Опубликовано 19 ноября, 2022 · Жалоба On 11/3/2022 at 6:37 PM, Sverchok said: Есть задача корректировки ориентации антенны на заданный объект (положение объекта известно). On 11/5/2022 at 12:46 PM, Sverchok said: По сути задача сделать антенный трекер для БПЛА ... Два разнесенных на 40 см приемника GPS/GNSS измеряющих координаты с точностью 2 см дадут вам направление на Север с ошибкой менее: arcsin(0.1) = 5.74° Для антенны с ДН шире 12° это ухудшит коэффициент усиления антенны меньше чем в два раза. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
vervs 31 19 ноября, 2022 Опубликовано 19 ноября, 2022 · Жалоба 49 минут назад, blackfin сказал: Два разнесенных на 40 см приемника GPS/GNSS измеряющих координаты с точностью 2 см дадут вам направление на Север с ошибкой менее: arcsin(0.1) = 5.74° Что-то не верю, пойду посмотрю: Спойлер Параметры точности RTK В плане: 8 мм + 1 мм/км По высоте: 15 мм + 1 мм/км DGPS < 0.4 м 3D СКО Автономно < 1.5 м 3D СКО SBAS < 1 м 3D СКО Статика В плане: 2.5 мм + 1 мм/км По высоте: 5 мм + 1 мм/км область применения не указана.. неизвестно будут доступны поправки или хотя бы какой-то gps Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Sverchok 1 19 ноября, 2022 Опубликовано 19 ноября, 2022 · Жалоба 1 час назад, blackfin сказал: Два разнесенных на 40 см приемника GPS/GNSS На сайте цена не указана, но с такой точностью мне кажется он будет стоить дороже чем все остальное вместе взятое) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться