[alexPec 3]

Всем доброго дня. Кому не лень, отпишитесь пожалуйста о результатах ухода нуля mems-гироскопов с указанием марки с целью выбрать лучшее. Интересует

1) уход нуля в отсутствии линейных ускорений при стабильной температуре

2) повторяемость нуля от включения к включению

3) повторяемость графика зависимости нуля от температуры (если кто такие строил с натурных образцов).

Про те,которые использовал, могу написать:

ADXRS290 - 1) При включении первые 1-5мин ноль плывет, до 1-2град/сек при практически неизменной температуре, плавно выходит на рабочий режим

2)В "прогретом" режиме повторяемость нуля 0,01-0,03гр/сек

3)Повторяется с точностью 0,01-0,02 гр/сек

LSM6DSL - 1) Практически не уходит

2) 0,1-0,3 гр/сек

3) 0,1-0,3 гр/сек

Интересует, в частности, ICM42605. Использовал кто такие? Какие отзывы (по пунктам выше)?

Еще такой момент. Графики температурной зависимости сильно зависят от того, повышается температура или понижается. При одной и той же температуре, в зависимости от знака и величины градиента разница в "нуле" будет (у указанных выше гироскопов) до 0,5-1 гр/сек. Т.е. даже если провести температурную калибровку (прогнать по температуре туда-сюда и сохранить значения "нуля" как эталонные при данной температуре), то при включении показания могут оказаться где-то посредине между показаниями, когда гироскоп находился при повышении температуры и показаниями, когда гироскоп находился при понижении температуры. А это, повторюсь, до 1гр/сек. Дальше, с течением времени, в зависимости от градиента температуры, гироскоп выходит либо на график, когда его гнали в +, либо на график, когда его гнали в "-".

Вообще, интересно, кто как борется с нестабильностью нуля гироскопов, если при включении не допускается калибровать ноль. Калибровки только заранее, но любые.

Уверен, что это возможно. Ведь, например, замерял IMU ADIS16407  - вроде как тот же мемс, но с калибровками заводскими (ну понятно что там еще процессор стоит для этого). Так он и при включении хорошо (до 0,01-0,05 гр/сек) держит ноль, и с температурой ноль практически не меняется независимо от знака градиента температуры. И повторяемость от включения к включению не хуже 0,01 гр/сек (на протяжении недели примерно тестировал).

Есть у кого идеи, как зафиксировать (калибровками, еще какими-то уловками) этот ноль?

 

[Gorby 6]

>>Вообще, интересно, кто как борется с нестабильностью нуля гироскопов, если при включении не допускается калибровать ноль. Калибровки только заранее, но любые.

- Берутся настоящие гироскопы.  Ваши MEMSы (датчики углового ускорения) к таковым не относятся. Никакие уловки и калибровки не помогут. Вы ищете "философский камень" навигации.

С другой стороны, если не обконстрейниваться по самое немогу, то даже на недорогих шумливых и плывущих МЕМС датчиках люди делают вполне себе работающие системы. С обязательным применением GPS, компаса и кое-каких хитростей ИМЕННО для обнуления интегралов - то есть корректировка выполняется ПОСТОЯННО. От принципиально ИНЫХ датчиков.

Правильно поставленный вопрос - половина ответа. Вы своими условиями сами загнали себя в угол.

>>Есть у кого идеи, как зафиксировать (калибровками, еще какими-то уловками) этот ноль?

Никак.

[alexPec 3]

2 часа назад, Gorby сказал:

Никак.

Может тогда просвятите, какими такими "другими" датчиками корректируются показания датчика угловой скорости - ДУС (не ускорения) в IMU ADIS16407? У него показатели стабильности нуля в разы превосходят некалиброванные отдельные ДУСы. А он тоже мемс, и у него нет GPS, и даже корректировка от линейных ускорений отключена. 

А корректировка по GPS, вектору гравитации, магнитному полю, и т.д. - это все понятно. Мне важно выжать максимальные характеристики из самого ДУСа.

[novikovfb 17]

Если размеры не очень сильно критичны, то стоит посмотреть волоконно-оптические гироскопы, например, производства Физоптики https://www.fizoptika.ru/catalog

[rkit 4]

Дрейф гироскопов в реальном времени корректируется по дополнительным не-дрейфующим датчикам. Акселерометры, компасы, или что-то еще. Математика получается веселая, конечно же.