alexPec 3 9 сентября, 2021 Опубликовано 9 сентября, 2021 · Жалоба Всем доброго дня. Кому не лень, отпишитесь пожалуйста о результатах ухода нуля mems-гироскопов с указанием марки с целью выбрать лучшее. Интересует 1) уход нуля в отсутствии линейных ускорений при стабильной температуре 2) повторяемость нуля от включения к включению 3) повторяемость графика зависимости нуля от температуры (если кто такие строил с натурных образцов). Про те,которые использовал, могу написать: ADXRS290 - 1) При включении первые 1-5мин ноль плывет, до 1-2град/сек при практически неизменной температуре, плавно выходит на рабочий режим 2)В "прогретом" режиме повторяемость нуля 0,01-0,03гр/сек 3)Повторяется с точностью 0,01-0,02 гр/сек LSM6DSL - 1) Практически не уходит 2) 0,1-0,3 гр/сек 3) 0,1-0,3 гр/сек Интересует, в частности, ICM42605. Использовал кто такие? Какие отзывы (по пунктам выше)? Еще такой момент. Графики температурной зависимости сильно зависят от того, повышается температура или понижается. При одной и той же температуре, в зависимости от знака и величины градиента разница в "нуле" будет (у указанных выше гироскопов) до 0,5-1 гр/сек. Т.е. даже если провести температурную калибровку (прогнать по температуре туда-сюда и сохранить значения "нуля" как эталонные при данной температуре), то при включении показания могут оказаться где-то посредине между показаниями, когда гироскоп находился при повышении температуры и показаниями, когда гироскоп находился при понижении температуры. А это, повторюсь, до 1гр/сек. Дальше, с течением времени, в зависимости от градиента температуры, гироскоп выходит либо на график, когда его гнали в +, либо на график, когда его гнали в "-". Вообще, интересно, кто как борется с нестабильностью нуля гироскопов, если при включении не допускается калибровать ноль. Калибровки только заранее, но любые. Уверен, что это возможно. Ведь, например, замерял IMU ADIS16407 - вроде как тот же мемс, но с калибровками заводскими (ну понятно что там еще процессор стоит для этого). Так он и при включении хорошо (до 0,01-0,05 гр/сек) держит ноль, и с температурой ноль практически не меняется независимо от знака градиента температуры. И повторяемость от включения к включению не хуже 0,01 гр/сек (на протяжении недели примерно тестировал). Есть у кого идеи, как зафиксировать (калибровками, еще какими-то уловками) этот ноль? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Gorby 6 9 сентября, 2021 Опубликовано 9 сентября, 2021 · Жалоба >>Вообще, интересно, кто как борется с нестабильностью нуля гироскопов, если при включении не допускается калибровать ноль. Калибровки только заранее, но любые. - Берутся настоящие гироскопы. Ваши MEMSы (датчики углового ускорения) к таковым не относятся. Никакие уловки и калибровки не помогут. Вы ищете "философский камень" навигации. С другой стороны, если не обконстрейниваться по самое немогу, то даже на недорогих шумливых и плывущих МЕМС датчиках люди делают вполне себе работающие системы. С обязательным применением GPS, компаса и кое-каких хитростей ИМЕННО для обнуления интегралов - то есть корректировка выполняется ПОСТОЯННО. От принципиально ИНЫХ датчиков. Правильно поставленный вопрос - половина ответа. Вы своими условиями сами загнали себя в угол. >>Есть у кого идеи, как зафиксировать (калибровками, еще какими-то уловками) этот ноль? Никак. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
alexPec 3 9 сентября, 2021 Опубликовано 9 сентября, 2021 · Жалоба 2 часа назад, Gorby сказал: Никак. Может тогда просвятите, какими такими "другими" датчиками корректируются показания датчика угловой скорости - ДУС (не ускорения) в IMU ADIS16407? У него показатели стабильности нуля в разы превосходят некалиброванные отдельные ДУСы. А он тоже мемс, и у него нет GPS, и даже корректировка от линейных ускорений отключена. А корректировка по GPS, вектору гравитации, магнитному полю, и т.д. - это все понятно. Мне важно выжать максимальные характеристики из самого ДУСа. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
novikovfb 17 10 сентября, 2021 Опубликовано 10 сентября, 2021 · Жалоба Если размеры не очень сильно критичны, то стоит посмотреть волоконно-оптические гироскопы, например, производства Физоптики https://www.fizoptika.ru/catalog Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
rkit 4 10 сентября, 2021 Опубликовано 10 сентября, 2021 · Жалоба Дрейф гироскопов в реальном времени корректируется по дополнительным не-дрейфующим датчикам. Акселерометры, компасы, или что-то еще. Математика получается веселая, конечно же. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться