[dimka76 42]

2 hours ago, _pv said:

разрабатывать не придётся, они даже в таком же форм факторе бывают (отдельная плата "широкий DIP с 2.54мм") только на ногах вместо конфигурации мирошага spi висит для чтения/записи регистров.

TMC2130 , stallguard вроде эта фича у них называется.

и бывают в виде платы на задницу мотору даже с магнитным энкодером на ось для обратной связи.  https://www.trinamic.com/products/pandrive-smart-motors/

но стоят конечно "несколько" дороже чем А4998 за 2$.

Слабенькая )))

TMC5160A-TA - была бы в самый раз. А нас движки 4 Ампера.

Но по вашей ссылке таких не нашел. На сайте производителя есть оценочные модули.

[Stanislav 0]

6 hours ago, dimka76 said:

Я про другое имел ввиду.

Изначально мы идет в микрошаге. Достигли упора, но продолжаем идти в микрошаге. И вот тут отскок будет происходить на полный шаг, а не на микрошаг.

А если токи обмоток отслеживать? По идее, при работе в упор, они будут отличаться от нормальных ходовых. И отскок тоже будет виден.

[dimka76 42]

1 minute ago, Stanislav said:

А если ток обмоток отслеживать? По идее, при работе в упор, он будет отличаться от нормального ходового.

Драйвер готовый, покупной, наружу торчат только входы STEP/DIR и выходы для подключения обмоток.

[Stanislav 0]

16 minutes ago, dimka76 said:

Драйвер готовый, покупной, наружу торчат только входы STEP/DIR и выходы для подключения обмоток.

Для решения задачи потребуется ещё что-то, кроме драйвера.

Тут к бабке не ходи...

 

ЗЫ. Внешние датчики тока почему нельзя?

[dimka76 42]

5 minutes ago, Stanislav said:

Для решения задачи потребуется ещё что-то, кроме драйвера.

Тут к бабке не ходи...

 

ЗЫ. Внешние датчики тока почему нельзя?

Проще сделать драйвер на TMC5160A-TA чем городить огород с датчиками тока и схемой его измерения.

В сумме готовый драйвер + самодельная схема контроля тока выйдет заметно дороже, чем самодельный драйвер на TMC5160A-TA.

[Stanislav 0]

23 minutes ago, dimka76 said:

Проще сделать драйвер на TMC5160A-TA чем городить огород с датчиками тока и схемой его измерения.

В сумме готовый драйвер + самодельная схема контроля тока выйдет заметно дороже, чем самодельный драйвер на TMC5160A-TA.

Я просто думал, что у Вас уже есть (самодельный) программируемый контроллер, который Вы можете использовать в качестве "умного" детектора упора.

Изменено 22 октября, 2020 пользователем Stanislav
дополнение

[_pv 52]

2 hours ago, dimka76 said:

Слабенькая )))

TMC5160A-TA - была бы в самый раз. А нас движки 4 Ампера.

Но по вашей ссылке таких не нашел. На сайте производителя есть оценочные модули.

и с внешними ключами есть такие драйверы в подобном формфакторе

https://shop.watterott.com/SilentStepStick-TMC5160

в том числе и на алиэкспрессе.

[dimka76 42]

Провел такой эксперимент.

Поставил двигатель с энкодером и снял логи.

Двигатель с полным шагом 1.8 градуса, т.е. 200 полных шагов на оборот.

Движение осуществляется в режиме дробления шага на 4.

Вал двигателя с валом ШВП соединен через муфту.

Получились такие графики

 

 

Видно, что на разгоне есть отскоки, но их размах превышает величину естественного шага. Возможно сказывается эластичность муфты. При достижении

некоторой скорости подачи управляющих импульсов отскоки прекращаются.

Фото установки

 

[Сергей Борщ 119]

8 минут назад, dimka76 сказал:

При достижении некоторой скорости подачи управляющих импульсов отскоки прекращаются.

О! Это интересно. Я все никак не мог понять, почему в документе от switec, что я вчера выкладывал, рекомендуют разгонять двигатель до максимума. Спасибо за информацию.

[dimka76 42]

13 minutes ago, Сергей Борщ said:

О! Это интересно. Я все никак не мог понять, почему в документе от switec, что я вчера выкладывал, рекомендуют разгонять двигатель до максимума. Спасибо за информацию.

А в том документе вал двигателя тоже соединен через эластичное соединение или жестко ?

 

И забыл указать для своего эксперимента.

В начале эксперимента двигатель изначально стоит на упоре. 

 

А вот график, когда двигатель с разгона въезжает в упор

Красный - шаги, синий - энкодер.

 

[dimka76 42]

И по звуку, когда мотор пытается шагать, находясь в упоре, похоже на звук работы отбойного молотка.

Но на графике колебаний энкодера не видно.

Энкодер также выдает 800 отсчетов на оборот.

[Сергей Борщ 119]

10 минут назад, dimka76 сказал:

И по звуку, когда мотор пытается шагать, находясь в упоре, похоже на звук работы отбойного молотка.

Вы матричные принтеры "Роботрон" застали? 

[dimka76 42]

8 minutes ago, Сергей Борщ said:

Вы матричные принтеры "Роботрон" застали? 

Ну не роботрон, но некоторые видел, у меня у самого Panasonic был и проходил через руки принтер ЕСхххх (цифры не помню), выпускавшийся в Казани ))).

Но я не про звук в движении, а про звук когда стоим в упоре и продолжаем выдавать шаги. При этом слышно, что мотор долбит, а на графиках энкодеров - прямая линия.

[dimka76 42]

Да, и у матичных принтеров сильнее печатающая головка шумела, чем сами движки.

[Tanya 4]

2 часа назад, dimka76 сказал:

 При достижении некоторой скорости подачи управляющих импульсов отскоки прекращаются.

Странно, что это Вас удивляет... Вы же не можете с максимальной скоростью стартовать... Инерция.

Но это никак Вам не поможет для позиционирования, только ушам полегче.

Непонятно, что Вы хотите от этих экспериментов. Вот представьте, что на некотором шаге Вы находитесь почти у упора. Следующий шаг - упираемся. Следующий - отъезжаем на шаг назад. Для двухобмоточного двигателя.