[PavelZ 0]

9 hours ago, khach said:

А кудаж деваться, если контроллер привода только по CAN общаться умеет?

Не хочу использовать готовые приводы с контроллерами в своих разработках!

Вот смотрю я на свою руку и мне не важно, на какой угол сгибается локтевой сустав, главное чтоб кружка с чаем до рта доходила, а потом опять попадала на стол... Но ребёнку надо потратить время, прежде он научится пользоваться кружкой, не выливая на себя её содержимое. Сначала информация обрабатывается головным мозгом, а потом, в процессе обучения она записывается в спинном мозге, а частично, какие-то рефлексы работаю прям на уровне конечностей.

 

10 hours ago, Leka said:

О какой технологии речь?

Самообучающиеся системы на основе многопетлевой обратной связи.

[PavelZ 0]

Кстати, почему я так ухватился за TDC. Буквально недавно обсуждал, на робофоруме, кто-нибудь мол  делает ли ёмкостные датчики поворота. Меня тут же закидали ссылками на готовые приводы с встроенным контроллером и магнитным датчиком угла. Конечно, мне не нравится цена под 30 тыс. за один комплект. Но и сам принцип такого привода мне не нравится... Ёмкостный (и индуктивный) датчик может как раз импульсы формировать с длительностью соответствующей углу поворота или другого параметра. Но и температуру узла неплохо знать и давление в отдельных участках гидросистемы (или токи, если это электропривод). Получается значительный массив данных, которые нужно обрабатывать одновременно и в реальном времени, чтоб настроить работу каждого узла оборудования (робота) при самообучении.

[Yuri124 1]

39 minutes ago, PavelZ said:

в процессе обучения она записывается в спинном мозге, а частично, какие-то рефлексы работаю прям на уровне конечностей.

В спинном мозге записывается  - это если природа (разработчик) туда микроконтроллер заложила. А на уровне конечностей (как у лягушки) - это просто на моторчик подается электрический импульс, т.е. интеллекта в этом "рефлексе" ноль.

[PavelZ 0]

46 minutes ago, Yuri124 said:

В спинном мозге записывается  - это если природа (разработчик) туда микроконтроллер заложила.

Уважаю чувства верующих. Спорить не буду.

Природа не ограничивается лапками лягушки и собакой Павлова)

[Leka 0]

6 hours ago, Plain said:

пишут, что 25 пс задержка, на 200 МГц можно 7-битный измеритель интервалов сделать

Динамический диапазон снижается из-за неидеальности опорного сигнала, с которым сравнивается измеряемый.

Идеальным опорным сигналом является пила (острые вершины + один из фронтов нулевой), а в реальности получается ~синусоида. 

Изменено 17 июля, 2020 пользователем Leka

[khach 35]

54 minutes ago, Leka said:

Динамический диапазон снижается из-за неидеальности опорного сигнала, с которым сравнивается измеряемый.

Но можно набрать динамику статистикой ( многокртаным запуском интерполятора). Вот как пример интерполятор Fluke PM6690 - одним из наилучших частотометров на сегодняшний день. Как видно- логика интерполятора на оычном спартане построена, в отличичии от ECL интерполяторов Lecroy и Keysight. И как то джиттер не особо мешает.

[Yuri124 1]

17 minutes ago, khach said:

набрать динамику статистикой

Если это не однократный сигнал... Или информационный поток.

[khach 35]

20 minutes ago, Yuri124 said:

Если это не однократный сигнал... Или информационный поток.

При длинном буфере осциллографа триггер срабатывает многократно за время сбора осциллограммы. Если запускать TDC на каждое событие триггера и учитывать потом число интервалов клока АЦП между запусками то точность временной шкалы можно поднять. Чисто софтверный хак по сравнению со старыми схемами, где TDC запускали только один раз при запуске развертки.

[PavelZ 0]

По СИМ я сделал сайт, несколько лет назад, черновик книги по теории квадрологии и языка образов тоже есть в свободном доступе, на канале в телеграмм. Но конкретно как всё должно работать, в том числе и различное оборудование, роботы, которые буду делать. Тут всё не так просто, многие детали я, когда пробую объяснить, люди с трудом воспринимают. Сначала, "да это всё ерунда", потом "хочу больше подробностей", а потом, "как это всё сложно"... Буквально эти пару недель появилась в голове ясность, как можно сделать быстродействующий и очень точный гидропривод. Вот сейчас прорабатываю комплекс решений, как сделать целиком автономного многофункционального робота. Но и вправду, это очень сложно. Хочется делится своими идеями, найти кого-то, чтоб принял посильное участие в проекте, но приходится усилие прикладывать, чтоб не спешить что-то выкладывать. Может всё-таки хватит сил реализовать что-то самому. А уж с прототипами идти на "суд общественности".

Думаю, что данная тема, не смотря на флуд, на большей части из 14 страниц, будет кому-то интересна. Очень благодарен участникам, за подброшенные идеи. Если кому-то будет интересно пообщаться со мной лично, пишите zachesa(собака)ya.ru

[Leka 0]

On 7/17/2020 at 1:53 AM, Plain said:

пишут, что 25 пс задержка, на 200 МГц можно 7-битный измеритель интервалов сделать, а сравнивающий АЦП — два блока, один измеритель интервалов и два интегратора в каждом, чередуемых выборками и калибратором. Интеграторы на паразитных емкостях, подстраивать ШИМ ЦАП. Интегратор калибратора — на дискретном конденсаторе, напряжение на котором компаратор, тоже на LVDS, сравнивает дифференциально с низковольтным ИОН, созданным из реального посредством ШИМ делителя.

А где это описано? 

У меня в Циклоне4 ~~45пс задержка.

Но когда смотрел/вспоминал, что ~год назад делал, увидел, что простой арифметикой можно увеличить скорость до 400Мвыб/сек, не меняя опорную пилу. Но линейность/разрядность сложно увеличить. Попробовал по-быстрому усреднять по нескольким TDC-АЦП, попроще, без калибровки и тп. Что получилось, на скриншоте - 1МГц синусоида при 400Мвыб/сек:

 

Изменено 25 июля, 2020 пользователем Leka