[Orc 3]

Сделали контроллер шагового движка.

Основа - STM32 с управлением MOSFET через драйверы.

Двигатель пока что 57HS22.

Не удается получить скорость выше 2 оборотов в секунду.

При увеличении мотор пищит и резко падает тяга, он не крутит редуктор, который спокойно вращается рукой.

Возможно, вопросы покажутся дилетантскими, но - куда копать?

Заказали другие движки, с вероятно большей теоретической скоростью.

Пока они доставляются, разбираемся с математикой. В каком режиме лучше использовать шаговик для получения большой скорости при удобоваримом моменте?

[jcxz 242]

15 минут назад, Orc сказал:

Возможно, вопросы покажутся дилетантскими, но - куда копать?

FOC

[Сергей Борщ 143]

Использовал готовые драйвера A5985. У китайцев на али есть более простые A4988. Начинал разгон с микрошага 1/32, по мере разгона переходил к более крупному, вплоть до полного шага. Разгон делал линейный (с постоянным ускорением). Не слишком наглея с ускорением разгонял двигатель перистальтического насоса оборотов до 30 в секунду, больше было не нужно. Готовый драйвер хорош тем, что сам стабилизирует ток в обмотках и обеспечивает необходимое его нарастание/спадание. На "голом" процессоре вы такого не добъетесь, а стоимость драйвера смешна, учитывая упрощение процесса разработки.

[Tanya 4]

Постоянное ускорение - плохо. Постоянная мощность лучше.

[dinam 1]

Дело скорее всего не в движках. Я использую в том числе и A4989 при напряжении 48В. Почитайте до каких скоростей удаётся разогнать, например. Вам надо повышать напряжение до максимально допустимого и использовать продвинутые алгоритмы для стабилизации тока. 

[k155la3 27]

Проблема может быть как в схемотехнике (диод "забылся") так и в Вашем софте.

Проверьте Ваш мотор, например, на TB6560AHQ. Мы его использовали с питанием от 24В. 

сравните осцилограммы на обмотках двигателя при работе от Вашей схемы и при использовании TB6560AHQ.

[amaora 25]

On 4/9/2019 at 10:07 PM, Orc said:

Основа - STM32 с управлением MOSFET через драйверы. 

Можно предположить, что контроля тока нет.

[jeka 0]

Делал недавно драйвер ШД на FOC. Как раз хотел сделать дешманвариант для ШД чтоб можно было крутить быстро не опасаясь срывов/потери шагов.

Вывода такие: FOC вполне хорошо подходит для бездатчика на оборотах выше 10% от максимальных. Но в режиме ослабления поля на бездатчике были сложности, в итоге я от него отказался (частично потому что процессор заложил слабенький и ресурсов на эксперименты там почти нет).

В результате сравнительно с обычными DTC драйверами по 200 руб, по скорости выигрыш минимальный (если настроить правильно профиль ускорения). Но отсутствие срывов если он набрал небольшую скорость, штука прикльная. И ноль можно ловить по пропуску шага.

Если нужно чтоб прям летало, то надо в сторону сервы смотреть. Хоббийный моторчик с холлами/энкодером как дешманвариант.