[amaora 20]

amaora, режим повторно кратковременный с пусковыми моментами больше номинального, диапазон регулирования скорости от 0 до номинала, отказ элемента холла - залип в нуле или единице.

 

Вопрос не так прост, чтобы вот здесь выдать готовый алгоритм. Нужны предположения о движении ротора, чтобы делать прогноз и сравнивать его с показаниями датчиков. Самое простая модель это постоянная скорость вращения, так же задаем скорость роста неопределенности, как долго можно считать скорость постоянной. При известном положении, для каждого датчика Холла можете найти его расчетное состояние. Сравнивая расчетные показания датчиков с реальными, находим невязки и вероятности гипотез об отказе датчиков. Когда датчики переключаются вовремя, невязки имеют малые значения, тогда корректируем расчетное положение ротора на этом переключении. Если переключение произошло не вовремя или не произошло, то соответствующий датчик может перейти в состояние отказа, тогда по нему не корректируем положение, только продолжаем рассчитывать для него невязки и вероятности. Приблизительно так я бы делал, но деталей надо еще много уточнять.