[kotbaun 0]

Подскажите плз, кто сталкивался с этим девайсом (9 осевой датчик, акс, гир и компас).

Не могу скомпенсировать углы наклона компаса.

Компенсирую по формулам:

    angle_x_accel = atan(ax / (sqrt(ay * ay + az * az))); // * (float) rad2degree;
    angle_y_accel = atan(ay / (sqrt(ax * ax + az * az))); // * (float) rad2degree;
    angle_z_accel = atan(az / (sqrt(ax * ax + ay * ay))); // * (float) rad2degree;
    float magAngle = atan2(my, mx);
    float roll = angle_x_accel;            // углы через арктангенсы проекций акса
    float pitch = angle_y_accel;            //
    float cosRoll = cos(roll);
    float sinRoll = sin(roll);
    float cosPitch = cos(pitch);
    float sinPitch = sin(pitch);
    float Xh = mx * cosPitch + mz * sinPitch;
    float Yh = mx * sinRoll * sinPitch + my * cosRoll - mz * sinRoll * cosPitch;
    float magAngle2 = atan2(Yh, Xh);

 

Математика вроде правильная, оси акса перенес в оси компаса (изначально они развернуты друг относительно друга), углы наклона с акса правильно считаются, но компенсации не происходит.

То есть, при наклоне девайса значения скомпенсированые и нескомперсированные значения изменяются, синхроннно.

Магнетомерт и акс калибруются, в горизонтальном положении компас работает правильно.

Вот так вот. Прошу знающих помочь или подсказать.

Изменено 27 июля, 2016 пользователем kotbaun

[SergeyVas 0]

Извините за то что встреваю, есть вопрос по этому сенсору, посмотрел документацию там написано что можно подключить дополнительный 3rd party sensor не совсем понял что это, может кто знает?

[Onkel 1]

скорее всего это значит (по крайней мере так у mpu6050) что к scx и sdx подключаем сторонний компас и получаем с него данные через i2c, а потом эти данные пересылаем вместе с родными данными на мк по основному i2c

[DASM 0]

не обязательно компас то, можно и датчик владности например