[AlexandrY 3]

Всё понятно, "Пастернака не читал, но осуждаю". К вашему сведению, scmRTOS издавна поставляется с отличной документацией.

 

ЗЫ. Вам хоть приплачивают за рекламу MQX? Или это вы добровольно? :)

 

А вы сколько на scmRTOS зарабатываете?

 

А что такое?

 

Вау! Есть оказывается.

 

Правда объемом со статью на гиктаймсе.

Неудивительно что не заметил.

[yes 8]

К линуксу никакого отношения не имеет. Если не думать что родство с линуксом определяется по наличию функций read и write в структурах драйверов.

 

Путаница с линуксом может возникнуть от того, что в MQX есть стек межзадачного взаимодействия портированный в частности и на линукс.

Поэтому MQX очень легко связать с линуксом в мультикристальных SoC-ах

 

POSIX это не линукс. Линукс - это полноценная ось, в которой не только posix, но и куча всякого разного. то есть то, что сейчас модно называть экосистемой (+ куча народа, который знает эту экосистему). опять же синтетический таргет - то есть перенос кода с ПК.

насколько я понимаю, в том же MQX TCP-шный стек уже за деньги?

 

то есть, я хотел сказать, что если i.mx6, то смысл ставить на него переключалку задач имеет только для каких-то специфических приложений

 

[dxp 67]

Правда объемом со статью на гиктаймсе.

Неудивительно что не заметил.

Покажите статью на гиктаймсе объёмом в 140 страниц А4?

 

Раньше думал, вы хоть смотрели доку, раз такие смелые выводы делаете. Оказывается, вам это не надо - вам фантазии для этого достаточно. При этом открывшемся обстоятельстве остальные ваши выводы на любые темы вы обесценили сами.

[AlexandrY 3]

Покажите статью на гиктаймсе объёмом в 140 страниц А4?

 

Раньше думал, вы хоть смотрели доку, раз такие смелые выводы делаете. Оказывается, вам это не надо - вам фантазии для этого достаточно. При этом открывшемся обстоятельстве остальные ваши выводы на любые темы вы обесценили сами.

 

Ой извиняюсь.

Не заметил кнопку "More Pages". :laughing:

 

Да и на кой читать всю эту доку. Грамматические ошибки исправлять? Или рецензировать?

Со многим согласен, но многое ужасно запутано.

Скажем слово 'порт' в разных смыслах без понятного контекста.

Или слово 'объект', ну просто не перевариваемое. Причем тоже где-то 'объект', где-то 'элемент', где-то 'совокупность', где-то 'часть'. Нет строгости соблюдения терминологии.

У неопытного крыша съедет.

 

Нет, это я бы не рекомендовал.

 

[dxp 67]

Да и на кой читать всю эту доку. Грамматические ошибки исправлять?

Найдите хотя бы одну?

 

Скажем слово 'порт' в разных смыслах без понятного контекста.

Или слово 'объект', ну просто не перевариваемое. Причем тоже где-то 'объект', где-то 'элемент', где-то 'совокупность', где-то 'часть'. Нет строгости соблюдения терминологии.

"Порт" употребляется в обычном смысле для ПО и в контексте RTOS, тут всё однозначно. "Объект" употребляется преимущественно в контексте используемого ЯП С++, что тоже даёт однозначность. В остальном обычный русский язык, с терминологией обращение аккуратное. В начале даже приведён список используемых терминов и сокращений, дабы свести к минимуму непонятности.

 

У неопытного крыша съедет.

Похоже, это и наблюдаем.

 

Нет, это я бы не рекомендовал.

Как обычно в своём репертуаре: не читал, но не рекомендую. Не знакомы с вопросом - проходите мимо, не нужно шум поднимать по теме, о которой вы ничего не знаете, т.к. не дали себе труда хотя бы бегло ознакомиться с ней.

 

Офтопить прекращаю. Замечу напоследок, что изучать новую тему как правило всегда легче на небольших и неперегруженных примерах и особенно когда имеется подробная документация.

[Kabdim 0]

... и полистать чужие реализации (замечательная статья про TNeo).

А вы в своих проектах используете Тнео?

 

[esaulenka 7]

Не знакомы с вопросом - проходите мимо, не нужно шум поднимать по теме, о которой вы ничего не знаете, т.к. не дали себе труда хотя бы бегло ознакомиться с ней.

Не получается у него. Человек такой...

 

Пользуясь случаем, хочу сказать "спасибо" за книжку к scmRTOS. Подробно, понятно и с душой.

[spectr 0]

Еще вопросы.

 

Значит, написал вот такой код:

main.c:

#define TASK_STK_SIZE 2048
uint32_t task1_stk[TASK_STK_SIZE];

void task1(void* x)
{
    while(1)
    {
        led_toggle(led);
        //printf("@ task1\n");
    }
}

int main(void)
{
    configure_clocks();
    led = led_create(GPIOE, 6);
    
    os_add_task("task1", task1, (void*) 0x555, task1_stk, TASK_STK_SIZE);
    os_start();
    
    while(1);
}

 

scheduler.c:

typedef struct task_descriptor
{
    uint32_t* stk_ptr;
    uint16_t stk_size;
    task_handler handler;
    void* args;
    task_state state;
    char* name;
} task_descriptor;

static uint8_t tasks_used = 0;
static task_descriptor* tasks[MAX_TASKS];

__asm void _run_process(uint32_t* stk_ptr)
{
    LDR     R4, [R0, #(4*14)]
    ADD     R0, R0, #(4*16)
    MSR     PSP, R0
    MOV     R0, #2
    MSR     CONTROL, R0
    
    CPSIE   I
    BX      R4
}


void os_add_task(char* name, task_handler task, void *args, uint32_t* stk_ptr, uint32_t stk_size)
{
    tasks[tasks_used]->name = name;
    tasks[tasks_used]->handler = task;
    tasks[tasks_used]->args = args;
    tasks[tasks_used]->stk_size = stk_size;
    tasks[tasks_used]->state = RUN;
    
    tasks[tasks_used]->stk_ptr = (uint32_t*) ((uintptr_t) stk_ptr & 0xFFFFFFF8);
    *(--tasks[tasks_used]->stk_ptr) = 0x01000000L;
    *(--tasks[tasks_used]->stk_ptr) = (uint32_t)(task);
    tasks[tasks_used]->stk_ptr -= 14;
    
    //init_stack(task, &stk_ptr[stk_size-1]);
    
    if(tasks_used < MAX_TASKS) tasks_used++;
    printf("# created task: %s\n", name);
}

void os_start(void)
{
    printf("# starting OS...\n");
    _run_process(tasks[0]->stk_ptr);
}

 

 

Инициализацию стека задачи и ассемблерный код пока взял из scmrtos (спасибо за наводку!).

 

Мои вопросы вот в чем:

1. Правильно ли я понимаю: стек задачи - это просто область памяти (в моем случае task1_stk), конец которой заполняется таким образом, чтобы получить в ней значения регистров процессора как при переключении контекста (среди прочего там сидит и указатель на задачу). А далее асмовым (как правило) кодом из этого куска памяти значения тупо переписываются в регистры, после чего все как бы указывает на нужную нам задачу.

 

2. Приведенный выше код вроде как работает - в задачу task1 входит и крутится в ней. Но если раскомментировать printf в задаче task1, то проц уходит в MemFault (MemManage_Handler) сразу же в самой первой команде printf'а (судя по дизассемблеру). Почему так?

 

3. Не очень понятна запись tasks[tasks_used]->stk_ptr = (uint32_t*) ((uintptr_t) stk_ptr & 0xFFFFFFF8);. Для чего нужно выравнивание по 8 байтам?

[AHTOXA 18]

3. Не очень понятна запись tasks[tasks_used]->stk_ptr = (uint32_t*) ((uintptr_t) stk_ptr & 0xFFFFFFF8);. Для чего нужно выравнивание по 8 байтам?

Там же в комментарии написано, прямо перед этой строчкой. Кстати, правильнее выравнивать стек вот так, чтобы это работало с любым размером контекста.

[spectr 0]

Там же в комментарии написано, прямо перед этой строчкой.

Там написано, что "Архитектура требует выравнивание по 8 байт". А у меня вопрос - почему? Открыл я этот документ, там написано так же непонятно:

 

[AlexandrY 3]

Там написано, что "Архитектура требует выравнивание по 8 байт". А у меня вопрос - почему? Открыл я этот документ, там написано так же непонятно:

 

Потому что функция printf, например, при распечатке чисел с плавающей запятой всегда их берет с выравниванием по 8 байт, как тип double.

 

Не сделаете выравнивание стека по 8 и получите в задачах неправильную работу функции printf.

 

Говорю же читайте описание от микриума на uC/OS, это первоисточник.

Откуда думаете scmRTOS появилась?

 

 

[spectr 0]

Говорю же читайте описание от микриума на uC/OS, это первоисточник.

Действительно, в микриуме формирование стека расписано гораздо понятнее:

CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
                         void          *p_arg,
                         CPU_STK       *p_stk_base,
                         CPU_STK       *p_stk_limit,
                         CPU_STK_SIZE   stk_size,
                         OS_OPT         opt)
{
    CPU_STK    *p_stk;


    (void)opt;                                                  /* Prevent compiler warning                               */

    p_stk = &p_stk_base[stk_size];                              /* Load stack pointer                                     */
                                                                /* Align the stack to 8-bytes.                            */
    p_stk = (CPU_STK *)((CPU_STK)(p_stk) & 0xFFFFFFF8);
                                                                /* Registers stacked as if auto-saved on exception        */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x01000000u;                            /* xPSR                                                   */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_task;                                 /* Entry Point                                            */
    *--p_stk = (CPU_STK)OS_TaskReturn;                          /* R14 (LR)                                               */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x12121212u;                            /* R12                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x03030303u;                            /* R3                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x02020202u;                            /* R2                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_stk_limit;                            /* R1                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)p_arg;                                  /* R0 : argument                                          */
                                                                /* Remaining registers saved on process stack             */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x11111111u;                            /* R11                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x10101010u;                            /* R10                                                    */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x09090909u;                            /* R9                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x08080808u;                            /* R8                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x07070707u;                            /* R7                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x06060606u;                            /* R6                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x05050505u;                            /* R5                                                     */
    *--p_stk = (CPU_STK)0x04040404u;                            /* R4                                                     */

    return (p_stk);
}

 

И, что интересно, с таким кодом инициализации стека printf из задачи - заработал :blink:

UPD: собственно говоря, printf заработал и с кодом от scmRTOS. Ошибка была в строке

    tasks[tasks_used]->stk_ptr = (uint32_t*) ((uintptr_t) stk_ptr & 0xFFFFFFF8);

 

Я неправильно брал вершину стека. Надо так:

    tasks[tasks_used]->stk_ptr = (uint32_t*) ((uintptr_t) &stk_ptr[stk_size] & 0xFFFFFFF8);

[spectr 0]

Вопрос по прерыванию PendSV_Handler.

 

В нем выполняется переключение с одной задачи на другую, но мне непонятно кто его должен вызывать. Планировщик?

Если планировщик, то зачем вызывать отдельное прерывание, когда переключение на другую задачу можно и без ухода в прерывание сделать.

 

Я нигде не увидел чтобы PendSV в явном виде где-то вызывалось...

[AlexandrY 3]

Если планировщик, то зачем вызывать отдельное прерывание, когда переключение на другую задачу можно и без ухода в прерывание сделать.

 

Я нигде не увидел чтобы PendSV в явном виде где-то вызывалось...

 

В прерывании повышаются привилегии.

 

Странно почему вы не видите, во всех вызовах стоят _set_pend_sv

[spectr 0]

Правильно ли я понимаю, что PendSV используется так:

 

Ему выставляется нижайший приоритет.

Если в данный момент есть что делать - делаем (ну, цикл какой или работа с периферией).

Если делать нечего или мы сидим в прерывании и нам нельзя там долго находиться, то что-то делаем по-быстрому и взводим флажок-запрос на PendSV.

Как только все остальные работающие в данный момент прерывания завершатся, проц, видя флажок-запрос, автоматом уходит в PendSV, т.к. теперь ему теперь совсем нечем заняться и можно спокойно уйти на обработку самого низкоприоритетного PendSV.

 

В планировщике, если есть живые задачи, также взводится этот флаг, чтобы по наступлению таймаута процессор ушел в PendSV и таким образом выполнил переключение.

Либо в коде самой задачи, в ее самом конце (когда она завершила свою работу согласно алгоритму), делается принудительная установка флажка-запроса на PendSV.

 

Все так?

 

Странно почему вы не видите, во всех вызовах стоят _set_pend_sv

Спасибо, рассмотрел.