Перейти к содержанию
    

Привет, друзья!

 

Вот изучаю как делают RTOS и имею ряд нубских вопросов:

 

1. Для чего каждая задача в ртосах оформляется в вечный цикл? Чтобы не быть завершенной и забытой "естественным путем"? А если задача больше не нужна, то ее надо прибивать самому с помощью какой-нибудь, условно говоря, os_task_kill(this_task)?

2. Конкретно под Cortex-M4. Как понять какие именно регистры сохранять, а какие - не сохранять при переключении контекста (не считая R0-R3, SP, LR, PC)?

3. Для начала достаточно ли будет делать только переключение контекста в PendSV_Handler шедулером или есть еще какие-либо тонкости?

4. Где физически находятся все эти стеки, на которые указывают регистры?

 

Спасибо!

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Спасибо!

 

Не в каждой RTOS надо делать в задачах циклы.

В MQX RTOS когда задача доходит до конца ее RTOS стирает из системы без следа а заодно и все ресурсы которые задача захватила, и освобождает все объекты синхронизации захваченные задачей и не освобожденные ею.

 

Какие регистры сохранять решает компилятор на основании соглашения с производителем чипов. Для ARM есть такое соглашение которое соблюдают все производители компиляторов под ARM.

 

В вытесняющих RTOS есть как минимум два типа переключателей контекста: переключатель по прерываниям и переключатель программный.

 

Стеки где скажете там и будут.

Можно выделить статически, можно динамически при создании задач.

Динамически выделяются из менеджеров памяти которые сами память распределяют из статических областей.

Сами области указываются в конфигурационном файле линковщика.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

1. необязательно. но есть некие упрощения (например, примитивный менеджер кучи), которые в таком виде проще делать. в примерах к RTOS всегда так.

 

2. в порте RTOS уже сделано. если собираетесь портировать, то вообще-то сохраняют все регистры - так как в общем случае переключение задачи асинхронно к процессу - то есть может произойти в любой момент, а вернуться нужно туда же в том же состоянии.

 

3. какая RTOS? ну и вряд ли скажу "за все RTOS". как правило пишется один переключатель контекста на ассемблере (из С не получится) и его вызывают из нескольких мест.

 

4. стеки в памяти (либо в куче, либо в статически выделяемой). при переключении задач указатель стека перебрасывается на соотв. память.

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

2. в порте RTOS уже сделано. если собираетесь портировать, то вообще-то сохраняют все регистры - так как в общем случае переключение задачи асинхронно к процессу - то есть может произойти в любой момент, а вернуться нужно туда же в том же состоянии.

 

Развитые RTOS, как MQX например, сохраняет и регистры сопроцессора.

Но в аттрибутах задач можно указать не использовать сопроцессор и тогда часть регистров сохраняться не будет.

Есть и другие ухищрения при переключении контекста для уменьшения количества сохраняемых регистров.

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Не в каждой RTOS надо делать в задачах циклы.

В MQX RTOS когда задача доходит до конца ее RTOS стирает из системы без следа а заодно и все ресурсы которые задача захватила, и освобождает все объекты синхронизации захваченные задачей и не освобожденные ею.

Понятно, т.е. если задача не удаляется, то после завершения остается висеть в idle и шедулер ее в общем случае тупо пропускает при переключениях?

 

Какие регистры сохранять решает компилятор на основании соглашения с производителем чипов. Для ARM есть такое соглашение которое соблюдают все производители компиляторов под ARM.

Эммм, извините конечно, но может быть это решает разработчик ОС, а не компилятор? Не просто так же ручками пишется асмовый код для сохранения именно этих, вот этих и еще вон тех регистров.

 

 

 

2. в порте RTOS уже сделано. если собираетесь портировать, то вообще-то сохраняют все регистры - так как в общем случае переключение задачи асинхронно к процессу - то есть может произойти в любой момент, а вернуться нужно туда же в том же состоянии.

3. какая RTOS?

Не портирую, а пишу свой велосипед. Чисто из интереса и ради лулзов.

 

 

 

Есть и другие ухищрения при переключении контекста для уменьшения количества сохраняемых регистров.

А можно парочку примеров?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Эммм, извините конечно, но может быть это решает разработчик ОС, а не компилятор? Не просто так же ручками пишется асмовый код для сохранения именно этих, вот этих и еще вон тех регистров.

 

Не портирую, а пишу свой велосипед. Чисто из интереса и ради лулзов.

 

А можно парочку примеров?

 

Извиняю конечно, мне ж не известен ваш уровень.

Я написал про случай с автоматическим сохранением. Вполне вариант для кооперативных осей.

 

И где пример посмотреть указал - MQX.

Если так лениво посмотреть, то вы уж меня тогда извините. :biggrin:

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

И где пример посмотреть указал - MQX.

Если так лениво посмотреть, то вы уж меня тогда извините. :biggrin:

Ага спасибо, изучаю.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Что-то мне кажется, сохранять все регистры проще, чем шарить по всем функциям задачи, выискивая, какие регистры используются.

Ради чего такие муки? Нескольких тактов, нескольких байтов?

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Вопрос по стеку задачи.

У каждой задачи есть свой стек, в котором хранятся все её локальные переменные, указатели "на куда-то туда и вон туда", а также указатели на стеки вызываемых внутри функций. Верно?

Но регистров-то у процессора не бесконечное количество - всего с десяток-другой штук. А если в одной задаче переменных 30 штук используется и регистров не хватит, то что тогда?

 

Что-то мне кажется, сохранять все регистры проще, чем шарить по всем функциям задачи, выискивая, какие регистры используются.

Ради чего такие муки? Нескольких тактов, нескольких байтов?

Согласен что проще сохранять/восстанавливать все подряд. Ну я думал, может это моветон так просто и четко делать.

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Не портирую, а пишу свой велосипед. Чисто из интереса и ради лулзов.

 

посмотреть советую

1) scmrtos (сильно связана с данным форумом :)

2) uc-os там есть книжка, которую автор, наверно, писал, когда сам пытался разобраться. на мой взгляд слегка колхозно (не помню уже что и как, но такое впечатление осталось) - но все понятно.

3) freeRTOS - серьезный проект с кучей саппорта и т.д.

 

еще есть всякие ecos, rtems

у всего перечисленного ++ в том, что доступны исходники.

 

---------

 

про MQX - не пользовал. к пропиентарным "осям" испытываю некое предубеждение - когда начнешь разбираться, выяснится, что за что-то нужно платить, лицензировать и т.д. тем более она под тяжелые процессоры (если не ошибаюсь под i.mx-ы), для которых тот же линукс есть...

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

про MQX - не пользовал. к пропиентарным "осям" испытываю некое предубеждение - когда начнешь разбираться, выяснится, что за что-то нужно платить, лицензировать и т.д. тем более она под тяжелые процессоры (если не ошибаюсь под i.mx-ы), для которых тот же линукс есть...

 

Скорее так:

 

scmrtos - это не то что RTOS, а такой же велосипед как тут думает делать TC. А на велосипеды доки не бывает в принципе. Т.е. это не пример для изучения.

 

uC/OS это безусловно сила. Именно её и надо изучать OSестроителям за интерес.

 

freeRTOS деньги зарабатывает на том, что не дает бесплатно мануала, а продает его. Это очень некрасиво. Куча авторов кое-как и фрагментарно описывают FreeRTOS, но это все не то ради чего стоит копаться.

 

А вот если надо изучить RTOS и одновременно сделать Вещь, то MQX самое то.

MQX по движку аналогична uC/OS и freeRTOS.

К линуксу никакого отношения не имеет. Если не думать что родство с линуксом определяется по наличию функций read и write в структурах драйверов.

 

Путаница с линуксом может возникнуть от того, что в MQX есть стек межзадачного взаимодействия портированный в частности и на линукс.

Поэтому MQX очень легко связать с линуксом в мультикристальных SoC-ах

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

MQX по движку аналогична uC/OS и freeRTOS.

А кому из них аналогичнее?

Возврат из прерывания в MQX происходит как в uC/OS-II через выяснение и переключение на самую приоритетную из задач?

Или как во FreeRTOS, прерывание может вернуть управление именно туда, что прервалось, без переключений контекста?

 

MQX сейчас доступен для чего-либо, кроме kinetis?

Судя по тому, что freescale.com редиректит на nxp.com, стоит ли ждать MQX для NXP?

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Вопрос по стеку задачи.

У каждой задачи есть свой стек, в котором хранятся все её локальные переменные, указатели "на куда-то туда и вон туда", а также указатели на стеки вызываемых внутри функций. Верно?

Но регистров-то у процессора не бесконечное количество - всего с десяток-другой штук. А если в одной задаче переменных 30 штук используется и регистров не хватит, то что тогда?

 

Начните с того, что поиграйтесь с дизасмом и посмотрите где и как компилятор размещает глобальные/локальные переменные, аргументы функций и прочее. Очень интересно и по-новому позволяет смотреть на свой код :)

 

А по велосипедству: сначала очень полезно почитать классику (Танненбаум)) и полистать чужие реализации (замечательная статья про TNeo).

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

scmrtos - это не то что RTOS, а такой же велосипед как тут думает делать TC. А на велосипеды доки не бывает в принципе. Т.е. это не пример для изучения.

Всё понятно, "Пастернака не читал, но осуждаю". К вашему сведению, scmRTOS издавна поставляется с отличной документацией.

 

ЗЫ. Вам хоть приплачивают за рекламу MQX? Или это вы добровольно? :)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Присоединяйтесь к обсуждению

Вы можете написать сейчас и зарегистрироваться позже. Если у вас есть аккаунт, авторизуйтесь, чтобы опубликовать от имени своего аккаунта.

Гость
К сожалению, ваш контент содержит запрещённые слова. Пожалуйста, отредактируйте контент, чтобы удалить выделенные ниже слова.
Ответить в этой теме...

×   Вставлено с форматированием.   Вставить как обычный текст

  Разрешено использовать не более 75 эмодзи.

×   Ваша ссылка была автоматически встроена.   Отображать как обычную ссылку

×   Ваш предыдущий контент был восстановлен.   Очистить редактор

×   Вы не можете вставлять изображения напрямую. Загружайте или вставляйте изображения по ссылке.

×
×
  • Создать...