Andrew-S 0 26 июля, 2012 Опубликовано 26 июля, 2012 · Жалоба По результатам климатических испытаний датчика invensense mpu6050 возникли вопросы. Собственно как компенсировать смещение нуля при изменении температуры и вообще как правильно это делать, на какой диапазон температур можно рассчитывать при эксплуатации этого датчика для инерциального измерения углов? По даташиту ZRO (zero rate output) на всем диапазоне температур +-20 градусов в секунду. У меня получился результат лучше, видимо производитель перестраховывается. Но данных о характере изменения ZRO в даташите не дает. Но встроенный датчик температуры присутствует именно для задачи компенсации смещения нуля. Еще на графике угловой скорости от температуры присутствует гистерезис. У AD находил информацию, что с гистерезисом вообще никак не поборешься, потому как это свойство самой микромеханики и гистерезис будет иметь место даже если гироскоп не работает, а лежит на складе где плавает температура. На первом графике изменение температуры от времени (количества отсчетов), для ориентации полочки с выдерживанием температуры примерно 30 минут. Две ступеньки это пропадание записи. На втором смещение нуля гироскопа от температуры. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Ruslan1 17 26 июля, 2012 Опубликовано 26 июля, 2012 · Жалоба У гугла спрашивали? https://answers.launchpad.net/freeimu/+question/190177 По опыту общения с мемсами: сдвижка есть полином 3-го порядка, изменение чувствительности есть полином 3-го порядка. Если производитель не дает коэффициентов или не указывает иного метода компенсации напрямую в даташите- то нужно писать письма, авось он раздает секретную формулу в приватном порядке или за деньги. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Andrew-S 0 27 июля, 2012 Опубликовано 27 июля, 2012 · Жалоба У гугла спрашивали? https://answers.launchpad.net/freeimu/+question/190177 По опыту общения с мемсами: сдвижка есть полином 3-го порядка, изменение чувствительности есть полином 3-го порядка. Если производитель не дает коэффициентов или не указывает иного метода компенсации напрямую в даташите- то нужно писать письма, авось он раздает секретную формулу в приватном порядке или за деньги. Не поверите, спрашивал у гугля в первую очередь. Только меня вариант калибровки как в ардуине не устраивает. Производитель молчит как партизан. Ответили , что только гарантируют работоспособность устройства во всем рабочем диапазоне температур не превышая заявленное смещение нуля. По моим данным более-менее работает аппроксимация 4-го порядка. Но на разных наборах данных есть отклонения. Есть опыт работы с ADIS16405, там внутренняя компенсация, неизвестно по каким алгоритмам, но при тех же условиях у него уход нуля практически незаметен. И гистерезис не виден, возможно тонет в шумах. Теперь хочу такого же поведения от MPU с помощью своей обработки. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Serj78 0 7 августа, 2012 Опубликовано 7 августа, 2012 · Жалоба Так вы же уже практически сделали термокомпенсацию.. Снимаете зарактеристику, апроксимируете, применяете с обратным знаком. У каждого датчика закон будет свой, и гистерезис тоже. Можете отбирать "хорошие" и не компенсировать их, остальные выкидывать :) Кстати, почему такая размытая получилась картина, как будто датчик все время трясут? Обычно шум менее 0.1 гр/с... А ADIS16405 не уходит, потому что что лишние 90 баксов совсем не зря за компенсацию берут :) Датчиков там кажется штук 8, под разными углами стоят, посему он и стоит не 10$ как инвенсенс.. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Andrew-S 0 7 августа, 2012 Опубликовано 7 августа, 2012 · Жалоба Так вы же уже практически сделали термокомпенсацию.. Снимаете зарактеристику, апроксимируете, применяете с обратным знаком. У каждого датчика закон будет свой, и гистерезис тоже. Можете отбирать "хорошие" и не компенсировать их, остальные выкидывать :) Кстати, почему такая размытая получилась картина, как будто датчик все время трясут? Обычно шум менее 0.1 гр/с... Serj78, все правильно. Если беру одну ветку графика, например на нагреве, то получаю замечательную аппроксимацию. Остается вопрос с гистерезисом. При нагреве и охлаждении будут разные кривые. При разной скорости изменения температуры и разных диапазонах изменения температуры тоже будут разные кривые. Какой аппроксимацией в этих случаях пользоваться не понятно. А картина размытая я думаю из-за вибраций термокамеры. Она постоянно гудит, трещит) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Serj78 0 7 августа, 2012 Опубликовано 7 августа, 2012 · Жалоба Надо убрать вибрации термокамеры.. а то сложно понять что накомпенсировали. От гистерезиса никуда не деться, увы. И предусмотреть его я не вижу как- неизвестно, что было перед включением. на некоторых (особенно этим грешат ST) гистерезис проявляется скачком, до 1 гр/с при переходе определенного порога. Как вариант- теплоизоляция устройства , возможно подогреватель, и работа только на "положительной" ветке-устройство всегда теплее среды. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Andrew-S 0 24 декабря, 2012 Опубликовано 24 декабря, 2012 · Жалоба Столкнулся с еще одной особенностью датчика mpu6050. При равномерном охлаждении с +30 до -3 при температуре -1.5 градуса наблюдается скачок в смещении нуля одновременно гироскопа и акселерометра. Для гироскопа скачок на 0.4 градуса в сек., для акселерометра 60 mg. Причем для гироскопа скачок наблюдается по осям X и Y, а для акселерометра по X и Z. Графики смещения гироскопа, акселерометра и температура. По оси X количество отсчетов. Похоже что внутренняя коррекция подключается? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Alecsej 0 25 декабря, 2012 Опубликовано 25 декабря, 2012 · Жалоба Так пользуйтесь функцией autozero, и будет счастье. И скачки уйдут и гистерезис и математики сложной не надо. Сенсор по бросовой цене в самый раз для планшетов и подобной лабуды. Для сложных условий его все равно не приспособить, ускорения вибрации и прочие резкие движения добавят к собственному дрейфу процентов 200 - 1000. Время потраченное на калибровку дороже обойдется. АД не за просто так монету берет, керамические корпуса, герметизация и тд и тп. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Andrew-S 0 26 декабря, 2012 Опубликовано 26 декабря, 2012 · Жалоба Так пользуйтесь функцией autozero, и будет счастье. И скачки уйдут и гистерезис и математики сложной не надо. MrAlex, про функцию autozero не нашел в описании. Это в motion api? Я пользуюсь сырыми данными из сенсора. Насчет того, что уйдет гистерезис очень сомнительно. АД в аппноутах пишет, что гистерезис имеет место быть даже при условиях перепада температур при хранении, а программой это не исправить. По поводу цены гироскопов АД и ее причин полностью с Вами согласен. Я работал с этими датчиками и у меня осталось очень приятное впечатление. Но в условиях российской действительности и желания экономить на всем заставляют пробовать MPU. А уход нуля датчика в основном из-за изменения температуры. Кстати, находил фирму в Москве, которая специализируется на изготовлении гироскопов с терморегулированием в герметичном корпусе. А в качестве датчиков используются дешевые ST аналогичные MPU. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Alecsej 0 26 декабря, 2012 Опубликовано 26 декабря, 2012 · Жалоба Autozero это вариант ФВЧ, компенсирует смещение нуля. По крайней мере в отдельностоящих гироскопах эта функция с отдельного пина включается. Для этого класса девайсов самое то. А чтобы компенсировать надо всетаки достоверно знать модель и все факторы на нее влиящие. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Andrew-S 0 27 декабря, 2012 Опубликовано 27 декабря, 2012 · Жалоба Получил такую линейную аппроксимацию смещения нуля от температуры. Тут без скачков и вполне себе приемлимая картина. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
