Andrew-S

Получил такую линейную аппроксимацию смещения нуля от температуры. Тут без скачков и вполне себе приемлимая картина.

MrAlex, про функцию autozero не нашел в описании. Это в motion api? Я пользуюсь сырыми данными из сенсора. Насчет того, что уйдет гистерезис очень сомнительно. АД в аппноутах пишет, что гистерезис имеет место быть даже при условиях перепада температур при хранении, а программой это не исправить. По поводу цены гироскопов АД и ее причин полностью с Вами согласен. Я работал с этими датчиками и у меня осталось очень приятное впечатление. Но в условиях российской действительности и желания экономить на всем заставляют пробовать MPU. А уход нуля датчика в основном из-за изменения температуры. Кстати, находил фирму в Москве, которая специализируется на изготовлении гироскопов с терморегулированием в герметичном корпусе. А в качестве датчиков используются дешевые ST аналогичные MPU.

Столкнулся с еще одной особенностью датчика mpu6050. При равномерном охлаждении с +30 до -3 при температуре -1.5 градуса наблюдается скачок в смещении нуля одновременно гироскопа и акселерометра. Для гироскопа скачок на 0.4 градуса в сек., для акселерометра 60 mg. Причем для гироскопа скачок наблюдается по осям X и Y, а для акселерометра по X и Z. Графики смещения гироскопа, акселерометра и температура. По оси X количество отсчетов. Похоже что внутренняя коррекция подключается?

proxi, спасибо за развернутый ответ. А можно поподробнее про площадку металлизации? У моей антенны (что по ссылке) нижняя часть корпуса как раз металлическая. Или речь идет о еще какой металлизации?

uve, спасибо за совет. По высоте не пройдет, максимум 1 см. Я не спец по радиотехнике, хотел бы услышать об антеннах, которые можно быстро купить (в столице) и начать пользоваться.

Подскажите, пожалуйста, есть ли достойные альтернативы такой антенне ? Сейчас используем разъем UFL, но на будущее это не принципиально. Удобно что антенна с 10 см хвостиком. Может сейчас появилось что-то лучшее по КУ, но примерно в тех же габаритах.

Serj78, все правильно. Если беру одну ветку графика, например на нагреве, то получаю замечательную аппроксимацию. Остается вопрос с гистерезисом. При нагреве и охлаждении будут разные кривые. При разной скорости изменения температуры и разных диапазонах изменения температуры тоже будут разные кривые. Какой аппроксимацией в этих случаях пользоваться не понятно. А картина размытая я думаю из-за вибраций термокамеры. Она постоянно гудит, трещит)

Не поверите, спрашивал у гугля в первую очередь. Только меня вариант калибровки как в ардуине не устраивает. Производитель молчит как партизан. Ответили , что только гарантируют работоспособность устройства во всем рабочем диапазоне температур не превышая заявленное смещение нуля. По моим данным более-менее работает аппроксимация 4-го порядка. Но на разных наборах данных есть отклонения. Есть опыт работы с ADIS16405, там внутренняя компенсация, неизвестно по каким алгоритмам, но при тех же условиях у него уход нуля практически незаметен. И гистерезис не виден, возможно тонет в шумах. Теперь хочу такого же поведения от MPU с помощью своей обработки.

По результатам климатических испытаний датчика invensense mpu6050 возникли вопросы. Собственно как компенсировать смещение нуля при изменении температуры и вообще как правильно это делать, на какой диапазон температур можно рассчитывать при эксплуатации этого датчика для инерциального измерения углов? По даташиту ZRO (zero rate output) на всем диапазоне температур +-20 градусов в секунду. У меня получился результат лучше, видимо производитель перестраховывается. Но данных о характере изменения ZRO в даташите не дает. Но встроенный датчик температуры присутствует именно для задачи компенсации смещения нуля. Еще на графике угловой скорости от температуры присутствует гистерезис. У AD находил информацию, что с гистерезисом вообще никак не поборешься, потому как это свойство самой микромеханики и гистерезис будет иметь место даже если гироскоп не работает, а лежит на складе где плавает температура. На первом графике изменение температуры от времени (количества отсчетов), для ориентации полочки с выдерживанием температуры примерно 30 минут. Две ступеньки это пропадание записи. На втором смещение нуля гироскопа от температуры.

Есть опыт работы с датчиком ADIS 16405, это сборка акселерометров, гироскопов и магнитометров от Analog Devices. Сейчас ищу ему замену, не устраивает разъем, габариты и цена, но нужна такая же термокомпенсация (смещение нуля гиро 0.01 dps/C, акселерометра 0.3 mg/C) и ортогональность трех осей в одном корпусе. Магнитометры не особо нужны. Существуют ли сейчас достойные аналоги, может что посоветуете?

Shopper, я пробовал. У меня датчик стоит рядом с горячим вычислительным модулем и рабочая температура платы 35-40 градусов. Если бы были такие выбросы я заметил бы. На графике смущает полочка выброса по температуре, то есть выброс получается одного (или приблизительно) значения.

Mityan, получил такой график. Покачал плату с датчиком по трем осям. Частота съема 100 Гц. По оси абсцисс - номер выборки, по оси ординат - угловая скорость в градусах в секунду. Настройки такие : CTL1 is 0X2f, CTL2 is 0X00, CTL3 is 0X00, CTL4 is 0X80, CTL5 is 0X02 . Остальные по-умолчанию. Читаю все угловые скорости пачкой - 6 байт. Регистр статуса в этом примере не проверяю. А по поводу выбросов о чем я писал тут несколько постов назад - все-таки думаю на дефект микросхем. Два датчика ведут себя похоже. Попробовал снизить скорость до 100 Гц (и опрос 100 Гц и реже) и выкинуть фильтры - работает несколько часов без нареканий. А если опрашивать чаще, что датчик еще не успевает обновить данные, то выбросы наблюдаются часто. За этим должен следить BDU, но у меня этот бит никак не влияет на поведение.

А есть предыдущая ревизия этого документа, там все то же самое, но вместо 0.47мкФ стоит 470пФ.

Посмотрите, пожалуйста, какие у вас конденсаторы стоят в цепочке внешнего НЧ-фильтра? По двум даташитам приведены разные номиналы 470 пФ и 470 нФ. Кому верить?

Mityan, не очень понятно из описания как у вас датчики ориентированы. Попробуйте все-таки взять один гироскоп и аккуратно повращать плату по его осям. Можно вывести данные в консоль с частотой, например, герц 5 и добиться наблюдения адекватных величин и знаков угловых скоростей в соответствии с осями датчика. Если вращаете вокруг одной оси - по другим будут значения около нуля, другое дело на руках этого сложно добиться. И равномерно вращать в руках тоже сложно.