[Mityan 0]

Здравствуйте.

 

Обращаюсь к специалистам, которые в этом форуме есть.

Имеется плата с двумя акселерометрами LIS344 и гироскопами L3G4200D. Ориентированы на плате один относительно другого с поворотом на 45 град.

 

Помогите оценить адекватность получаемых данных гироскопов. Осциллограммы прилагаю.

Чтение показаний произвожу 64 раза в секунду.

На них с 5 по 10 секунды - поворот платы в руках вокруг одной оси на 360 град.,

на 16 секунде отношу руку с платой в сторону, на 21 секунде возвращаю обратно (ставлю перед собой).

С акселерометрами вроде все понятно.

С гироскопами: вращая вокруг одной из осей с приблизительно постоянной угловой скоростью, ожидаю увидеть что-то вроде одиночного прямоугольного импульса - вот не было угловой скорости, потом вот она появилась, потом вращение остановилось.

А вижу какую-то ерунду.

 

Гироскоп настроен так: ODR = 100 Hz, HPF cut-off = 1 Hz, LPF cut-off = 12.5 Hz, FS = 2000 dps.

WHO_AM_I читается нормально.

 

Вопрос: как оно на самом деле должно выглядеть, и что порекомендуете сделать для этого?

Спасибо.

[Alecsej 0]

А с включенным HPF никаких прямоугольников и не будет видно. Видно то, что в диапазон между HPF и LPF попадает.

[Mityan 0]

Дело в том, что картина приблизительно одинаковая при любых настройках - HPF, LPF2 on/off, Continuous update or not, LPF1 12.5/25 Hz cut-off.

 

Даже оставляю один из гироскопов в power-down, а второй все равно ерунду эту передает.

 

[Mityan 0]

А могут ли гироскопы влиять друг на друга из-за того, что расположены на двух сторонах платы точно друг под другом?

[Alecsej 0]

А могут ли гироскопы влиять друг на друга из-за того, что расположены на двух сторонах платы точно друг под другом?

Это маловероятно.

[Andrew-S 0]

Mityan, не очень понятно из описания как у вас датчики ориентированы. Попробуйте все-таки взять один гироскоп и аккуратно повращать плату по его осям. Можно вывести данные в консоль с частотой, например, герц 5 и добиться наблюдения адекватных величин и знаков угловых скоростей в соответствии с осями датчика. Если вращаете вокруг одной оси - по другим будут значения около нуля, другое дело на руках этого сложно добиться. И равномерно вращать в руках тоже сложно.

[Mityan 0]

Датчики один под другим (на лицевой и обратной стороне платы), угол между осями Y = 45 град.

Неважно, 5 Гц или 64 частота снятия показаний, по И2Си 100кГц все успевает.

Уже пробовал и байты местами менять, и старшие биты с младшими в каждом из них в матлабе - ничерта не видно, чтоб хотя на какую-то долю секунды (неск. отсчетов подряд) установилось что-то похожее на какую-то угловую скорость.

 

А могут две микросхемы быть плохими?

[Alecsej 0]

Может одинаковая схемотехника быть. От несоблюдения режима пайки могут отдельные оси отваливаться.