RHnd
-
Постов
518 -
Зарегистрирован
-
Посещение
Сообщения, опубликованные RHnd
-
-
А зубья как полюса статора вроде никто не считал. Расщепленный на несколько зубьев полюс есть все равно один полюс.
На сколько зубцов делить полюса и как их наматывать - это предмет не слабых исследований.
Я, всё же, не очень уяснил для себя, что же такое пара полюсов статора? Я рассматриваю различные варианты намотки, которые мне показывает вот этот калькулятор. Например, для 6 зубцов и 8 магнитов предлагается намотка ABCABC, а для 6 зубцов и 10 магнитов предлагается AbCaBc. Какое в этих двух случая число пар полюсов? А для 9 зубцов с 12 магнитами предлагается ABCABCABC. Как тут правильно говорить о числе пар полюсов статора, что под этим понимается?
-
Три полюса на статоре и 4 полюса ( 2 пары полюсов) на роторе - самое то, чтобы разобраться с моментом.
Я приводами последний раз занимался лет 6-7 назад. Чтобы не было недопонимания, "три полюса на статоре" это три зубца, по одному зубцу на фазу?
-
Получается, что в Вики неверно написано и на русском, и на английском? Или я там что-то не так читаю?
Китайцы поставляют нам моторы. 6 полюсов на статоре(это значит 3-и пары) и 8-мь на роторе(4-е пары).Вот чтобы проникнуться терминологией. 6 полюсов на статоре для трёхфазной обмотки это сколько зубцов? Вроде как каждый зубец образует электромагнит, то есть 6 полюсов это 6 зубцов?
Я вскрываю мотор и обнаруживаю, что китайцы сделали 4-е полюса на роторе вместо 8-и. Мотор естественно стал медленнее и стал громче вибрировать.Подождите, я не понял. Почему он стал медленнее? Ведь если вместо 4 пар на роторе стало 2 пары, то на 360 электрических градусов теперь приходится не 90, а 180 геометрических? То есть ротор должен вращаться быстрее при той же частоте напряжения в фазах?
-
Добрый день!
Помогите, пожалуйста, разобраться с одним простым, вроде бы, вопросом о синхронном двигателе. Итак, есть трёхфазный синхронный двигатель, у которого 12 катушек и 14 магнитов. Магниты чередуются S-N, как намотаны катушки – неизвестно. Вопрос : если на три фазы подать один полный период синусоидального напряжения со сдвигом в 120 градусов невысокой частоты, то на сколько провернётся ротор?
Вопрос возник от некоторой путаницы в терминах, с которой я прошу помочь разобраться. Вот тут говориться следующее: «Если ротор двигателя имеет два полюса, то при одном полном обороте магнитного поля на статоре, ротор совершает один полный оборот. При 4 полюсах, чтобы повернуть вал двигателя на один полный оборот потребуется два оборота магнитного поля на статоре», то есть речь идёт явно о числе пар полюсов магнитов на роторе. То же самое можно найти и во многих других статья в интернете. Однако, в википедии пишут уже про «число пар полюсов статора». В английской вики речь идёт о poles per phase, то есть, похоже, тоже о намотке статора, а не о магнитах на роторе.
Как мне представляется, в синхронной машине вращение магнитного поля происходит синхронно с вращением ротора, то есть для определения соотношения между электрическими и геометрическими градусами надо смотреть на обмотки статора, а не на магниты ротора. Хочу разобраться с этой путаницей.
Второй вопрос – если у меня 12 катушек, то какие там самые вероятные варианты намотки? Это двигатель от какой-то небольшой робототехники, outranner, по габаритам как теннисный мячик.
-
Остановились предварительно на ESCON 36/2 DC. Раздражает встроенный контур скорости и обработка энкодера, которые в проекте, вроде как, не нужны. Но, к сожалению, найти усилитель с контуром тока, но без контура скорости/положения пока не удалось.
-
Спасибо. Я посмотрел, но мне показалось, что это не совсем то, что я ищу. Мне хотелось бы отдельный pwm servo amplifier с torque control и, желательно, цифровым входом. А по ссылке всё больше драйверы.
-
Добрый день!
Есть вот такой двигатель: SHINKO DC servo motor, 24В, 1.5А. Хотим на его основе сделать лабораторный стенд, встал вопрос выбора контроллера. Управлять будем ардуинкой, хотелось бы подобрать контроллер с контуром тока (момента) и, желательно, с цифровым входом. Что посоветуете?
-
А поскольку частота поступления новых данных явно не мегагерцы, то возникает вопрос а на чем на практике вы будете считать угол? Т.е. аппаратная платформа.
И еще вопрос - а какая разрядность входных данных?
Без понятия, если честно. Я уже несколько лет гораздо меньше занимаюсь решением конкретных инженерных задач, а гораздо больше разработкой общих методов в системах управления, научными исследованиями. Коллеги спросили, как можно по измерениям проекций построить динамический наблюдатель угла вектора, без явного вычисления арктангенса. Далее они, зная специфику своей задачи, рассмотрят разнообразные варианты и выберут более подходящий для их задачи.
-
Прикинул немного. Амплитуда нам не важна, она легко оценивается. Так что для простоты предположим, что амплитуда равна единице. Итак, путь x_0 и y_0 - измеряемые величины. Пусть phi_1 - оценка угла. Тогда сформируем x_1=cos(phi_1) и y_1=sin(phi_1). Повернем измеряемый вектор на pi/2 и найдем скалярное произведение повернутого вектора с нашей оценкой, получим косинус угла между ними. Так как вектор повернут на pi/2, то этот косинус совпадает с синусом угла между измерением и оценкой, правильно? А дальше как раз PLL - по измерению синуса разности угла свести эту разность к нулю.
Собрал схему в симулинке, работает. Если кому-то интересно, то могу выложить или выслать. Идея, как я и писал, - на основе комбинаций измеренных x,y и их оценок получить синус разности углов, а дальше стандартная следящая система.
PS: Да, кстати, шумит меньше алгебраического метода. Что особо заметно, как отметил Fat Robot, при углах, близких к pi.
-
А ещё интересно зачем именно угол. Для задач демодуляции, например, нужен не угол, а изменение угла... а это немного другая задача. Вот там PLL применяется во весь рост.
Угол то стоит на месте, то относительно медленно вращается. Задача, на сколько я понимаю, пришла из электрических машин, из бездатчикового управления. Я всех деталей не знаю, мне задачу коллеги подкинули. :)
-
Прикинул немного. Амплитуда нам не важна, она легко оценивается. Так что для простоты предположим, что амплитуда равна единице. Итак, путь x_0 и y_0 - измеряемые величины. Пусть phi_1 - оценка угла. Тогда сформируем x_1=cos(phi_1) и y_1=sin(phi_1). Повернем измеряемый вектор на pi/2 и найдем скалярное произведение повернутого вектора с нашей оценкой, получим косинус угла между ними. Так как вектор повернут на pi/2, то этот косинус совпадает с синусом угла между измерением и оценкой, правильно? А дальше как раз PLL - по измерению синуса разности угла свести эту разность к нулю.
Ключевой вопрос - а зачем отказываться от использования алгебры или таблицы?Никакой проблемной причины нет, хочется оценить палитру вариантов, посмотреть разные методы. Я, например, не знаю, как обычно решают эту задачу на практике.
-
Спасибо за ответы! Но, к сожалению, это не совсем то, что я ищу. Давайте на момент забудем про шумы измерений и предположим, что доступны измерению честные x и y. Как можно восстановить угол, не прибегая к алгебраической или табличной процедуре нахождения арктангенса? Мне представляется, что можно построить некоторую следящую систему, которая будет минимизировать вектор разности между поступающим вектором и его оценкой. Детали, я еще не прорабатывал и не знаю, получится ли.
-
Добрый день!
Есть некоторый вращающийся вектор с амплитудой A и фазой f: A*exp(f*i). Мне поступают измерения его проекций, т.е. x=Acos(f) и y=Asin(f), нужно по этим измерениям восстановить угол f. Так как измерения могут быть немного зашумленные, да и по другим причинам, нахождение в лоб арктангенса не приветствуется, хочется использовать некоторый динамический фильтр-наблюдатель. Нашел наводку, что для решения этой задачи на практике часто используется Phased Locked Loop, но беглый поиск не привел к конкретным схемам/формулам, хотя, по ощущениям, это должно быть что-то очень стандартное. Не хочется самому изобретать велосипед, может кто-то подскажет решение?
-
Честно говоря, не совсем понятно, что именно вы спрашиваете, вы же уже сами все шаги назвали. По данным получить ПФ, потом ее реализовать и по входным данным получить выходные. Какие именно шаги вы спрашиваете?
-
На вскидку, если есть какой-то опорный сигнал, то можно придумывать разные способы онлайн оценивания фазы, даже без fft. Использовать какие-то техники идентификации синусоидальных сигналов. Смотря какие точности, как быстро меняется модулирующий сигнал.
А что за задача, если не секрет?
-
-
Почему нельзя вычесть результат одной ветки из результата другой?
-
Пусть все неизвестные параметр объединены в вектор x. Тогда у вас набор скалярных функций векторного аргумента вида:
f1(x)=10
f2(x)= 3
f3(x)=8
Далее вам надо минимизировать невязку между f(x) = [f1; f2; f3] и c=[10; 3; 8]. Посмотрите на функцию fminsearch или на родственные ей из Optimization Toolbox, если он у вас есть.
-
Мне эта ситуация представляется несколько надуманной, да и возникать она будет нечасто. Усредняйте. Возможно, вы плохо выбрали энкодер, нужно взять что-то с большим числом отсчетов.
Вообще, оценка скорости в точке реверса, - неприятная задача.
-
Для низких скоростей подсчет времени между импульсами - широко распространенный и рекомендуемый способ обработки сигналов энкодера.
-
Вариантов несколько:
1) Отказаться от Д составляющей.
2) Сделать фильтрованную Д составляющую. Так же называется "реализуемый ПИД" или "ПИД" с замедлением. Идея в том, что вместо передаточной функции K_d*p сделать реализуемую функцию вида (K_d*p)/(\tau*p+1) или (K_d*p)/(\tau^2*p + 2*\tau*p+1). Чем меньше \tau, тем ближе процесс к исходному. Но от баланса скачки - задержка вы никуда не денетесь.
3) Ввести какие-то более сложные варианты фильтрации, рассчитать цифровой фильтр-дифференциатор для определенных частот. Опять, конкретный выбор фильтра - вопрос баланса.
4) Отказаться от ПИД регулятора и построить какой-то линейный регулятор, у которого порядок числителя не больше, а лучше на единицу меньше, чем порядок знаменателя. Такое решение предполагает, что вы знаете или можете хотя бы примерно определить модель объекта. Настраивать подбором, как в ПИД, тут будет сложно. С другой стороны, такое решение наиболее гибкое и, на мой взгляд, наиболее предпочтительное, если качество ПИД вас не устраивает.
-
Ну те же Mathworks мне неоднократно заявляли, что они не гарантируют ничего для weal-time windows target и не рекомендуют использовать его для частот выше 100Hz. Хотите больше - смотрите на xPC target, там риалтайм в ОС заложен. Хотя у меня тоже Win real-time workshop на килогерце стабильно работал.
-
Спасибо всем за ответы!
-
У вас человек обмякает а вы в форум пишите?
Не переживайте, квалифицированная медицинская помощь была оказана. :)
Мне сам вопрос интересен.
число пар полюсов в синхронном двигателе
в Электрические машины, Электропривод и Управление
Опубликовано · Пожаловаться
После изучения у меня сложилось такое ощущние, что в интрнете в некоторых статьях каша из синхронный и асинхронных машин. Соответственно, и там и там говорят о числе пар полюсов, но в одном случае про обмотки статора, а в другом - про постоянные магниты ротора. Отсюда и пошла путаница.
В обмотке dLRK на соседни зубцах одной фазы обмотка всегда в разных направлениях, то есть, если я правильно понимаю, это всегда разноимённые полюса.