Не сочтите за наглость, но о проблеме писал на гитхабе, но мне там не смогли помочь, т.е. дело вероятно не в ядре, а в примере на библиотеке от SparkFun, для модуля mpu9250 не оптимизированной для STM32.
Напишу здесь максимально кратко о проблеме.
Имею железо в виде stm32f401ccu6 и esp32 wroom.
На esp32 плата mpu9250 в этими примерами прекрасно работает и по I2C и по SPI.
А вот с stm32 у библиотеки, что то не заладилось, ни по одному из интерфейсов.
Основной интерфейс использую I2C.
На том же гитхабе, максимально подробно, описал все шаги, с информацией от анализатора сигналов, что и в какое время происходит на шине I2C.
Для BlackPill использую ядро для ардуино это, а для esp32 использую это.
В ядрах разные реализации библиотеки TwoWire, файлы wire.cpp и wire.h хоть и имеют начало одного автора, но для стм32 библиотека 2012 года, ну самое главное, в целом она работает нормально.
Но в wire для esp32 чего то "подмешали", и она нормально обрабатывает код примеров и как результат, данные с датчика mpu9250 видно в serial порту.
С stm32 какие то проблемы, 3 пакета на шине I2C такие же как у esp32, а потом все прекращается, зависает, шина замерзает или что там с ней.
1.
write to 0x68 ack data: 0x6B 0x80
2.
write to 0x68 ack data: 0x6B 0x00
write to 0x68 ack data: 0x1D 0x48
write to 0x68 ack data: 0x1B 0x18
write to 0x68 ack data: 0x1C 0x00
write to 0x68 ack data: 0x1A 0x03
write to 0x68 ack data: 0x19 0x13
write to 0x68 ack data: 0x1A 0x04
write to 0x68 ack data: 0x38 0x00
write to 0x68 ack data: 0x6A
read to 0x68 ack data: 0x00
write to 0x68 ack data: 0x6A 0x00
3.
write to 0x68 ack data: 0x37 0x82
write to 0x0C nak
read to 0x0C nak
write to 0x0D nak
read to 0x0D nak
write to 0x0E nak
read to 0x0E nak
write to 0x0F nak
read to 0x0F nak
write to 0x68 ack data: 0x34 0x04
write to 0x68 ack data: 0x6B 0x40
write to 0x68 ack data: 0x6C 0x3F
write to 0x68 ack data: 0x6A
read to 0x68 ack data: 0x00
write to 0x68 ack data: 0x64 0x10
write to 0x68 ack data: 0x6A 0x00
Stop
Ну и как результат никакие данные от сенсора mpu9250 не получаются.
Шина I2C прекрасно работает с другими датчиками BMI160 - аксель и гиро, с BMP180/280 - давление.
Да даже с самим датчиком mpu9250 с помощью простого, самописного кода, без библиотеки.
#include "Wire.h"
const int MPU_addr = 0x68; // sensor address
// data array
// [accX, accY, accZ, temp, gyrX, gyrY, gyrZ]
// acc - acceleration, gyr - angular velocity, temp - temperature (raw)
int16_t data[7];
void setup() {
// initialization
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
getData(); // get data
// print
for (byte i = 0; i < 7; i++) {
Serial.print(data[i]);
Serial.print('\t');
}
Serial.println();
delay(200);
}
void getData() {
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr, 14, true); // request a total of 14 registers
for (byte i = 0; i < 7; i++) {
data[i] = Wire.read() << 8 | Wire.read();
}
}
И все работает.
Что то с самой библиотекой от SparkFun, а конкретно следы идут от файла inv_mpu.c и кода на странице 1617.
i2c_write(st.hw->addr, st.reg->user_ctrl, 1, &user_ctrl
Этот код, согласно комментарию, что то делает с режимом master/slave шины I2C.
И вот, stm32 после этого прекращает работу с шиной, а esp32 прекрасно работает и как уже писал выше....
Может, кто-нибудь более "подкован" с железом, и подскажет, что не так делаю или в библиотеке что то "подправить".
Я что за эту библиотеку, древнюю, от SparkFun то ухватился вообще?
Да потому, что она единственная, кто запустилась(хоть и на esp32) для датчика mpu9250.
Остальные, а их перепробовал порядком:
https://github.com/kriswiner/MPU9250
https://github.com/asukiaaa/MPU9250_asukiaaa
https://github.com/hideakitai/MPU9250
https://github.com/thejmart/GY_91-
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU9250
Ну и, цель была, библиотека:
https://github.com/bolderflight/invensense-imu
Потому, что она использует для работы EKF с 15-ю состояниями.
Но ничего не получилось..stm32 не захотела работать с этим датчиком.
Любые дополнительные вопросы по теме приветствуются.
Автор ядра от меня отмахался, якобы не проблема его кода, ну что кстати наверное так и есть.
Правда, не знаю почему, но когда ставишь скорость шины I2C 100 кГц, то 100 и получается.
А вот когда ставишь 400 кГц, то получаешь всего 333 кГц.
На том же ядре для esp32 была аналогичная проблема, и ее решили.
Так что, что-то с ядре, адаптированном для ардуино под стм32 не так.
.thumb.jpeg.e86b9323f628d8682b07c1611577087c.jpeg)
.jpeg.2fa003693dc688980024ee7a8687a303.jpeg)