Лидеры

- Видите метку ? - Нет. - А она там есть. Тяжело найти метку, елси она нписана белыми буквами на белой бумаге.

Порядок величин должен быть другой, "с 30% до 70%" за ~0.1с. Что-то не то с вашими ESC, и дело не в принципе их работы по ЭДС свободн6ой фазы. Есть бездатчиковые варианты векторного управления, с помощью наблюдателя по токам и напряжениям фаз. Можно использовать ЭДС (не прямо, а её влияние на токи) либо анизотропию импеданса статора зависящую от положения ротора. Очень странные идеи про трёхмерную функцию. По возможности надо делать чисто, а неучтенные зависимости забивать в таблицы это уже последнее, когда иначе никак. Таймер для управления мостом, несколько АЦП с привязкой момента выборки к таймеру, вычисления с плавающей точкой. Можно, но для воздушного винта нет необходимости в датчике положения, достаточно хорошо можно управлять двигателем и без него т.к. нагрузка предсказуема. Датчик здесь только приносит дополнительную возможность отказа, и вес.

Я всё просто сделал - один раз через Gowin Eda сгенерировал .tcl файл и запускаю сборку через gw_sh.exe. tcl уже правлю ручками по необходимости. Проект он вроде как теперь даже и не нужен. По поводу IP ядер - вроде как через GUI только создаются, но я стараюсь ими не пользоваться - они слабопереносимые между вендорами. У меня один проект сразу под Gowin и под Intel, а если пользовать IP ядра - придётся 2 проекта делать или переделывать скрипт, чтобы он разные файлы подхватывал для сборки под разные ПЛИС. Лень - проще самому написать нужный функционал. Я бы в вашем случае ПЛИС BMTI порекомендовал, там почти Xilinx. Я бы тоже их пользовал, но мне нужны плис в qfp корпусах. Прикрепил файлик, где про Gowin обсуждаемая тема описана. SUG100-3.8E_Gowin Software User Guide.pdf

С помощью консольного TCL-шелла gw_sh. Проект конвертируется в базовый набор команд из среды с помощью консольной команды saveto -all_options options.tcl и далее вы используете этот скрипт для сборки проекта с помощью команды gw_sh options.tcl. Только есть нюанс, что ему в конец необходимо добавить команду run pnr или run syn. В принципе это всё описано в их гайде Gowin Software User Guide SUG100-3.8E, 11/30/2023. Диалект TCL там крайне куцый, на изыски, доступные в Vivado, рассчитывать не приходится. Но и так уже неплохо. Я это всё собрал в Makefile, который ещё и зависимости строит с помощью парсинга options.tcl и далее собирает по мере надобности, шьёт и делает всё остальное. На сколько я знаю только через GUI. Да, это боль. На уровне 10% древнего-древнего ISE. Но они растут и развиваются, с чего-то нужно начинать.

вот тут на 3кВт моторе насколько понял почти половину потерь наэкономили: 140Вт вместо 250, то есть целых 3%, https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1757-899X/1032/1/012028/pdf с динамикой тяги пожалуй получше будет, ведь скорее всего это же не момент инерции винта делённый на момент двигателя ограничивает этот разгон двумя секундами, а именно корявое управление, которое прикладывает не максимальный для данных условий момент, а просто как-то сдвигает фазу тока в примерно нужную сторону чтобы оно хоть как-то ускорялось. а контроля напряжения/токов вроде вполне достаточно чтобы понять где мотор находится с какой-то точностью (без относительно векторности управления), оно просто на низких оборотах не работает.

Я вот тоже когда-то тоже хотел мультиротор сделать, не понравились эти ESC, начал делать свой контроллер, теперь электропривод у меня вторая работа. Для векторного надо измерять ток в фазах, это увеличивает габариты/вес, на мой вкус для летающих аппаратов это имеет смысл от ~2 кВт мощности на мотор. А что готовые ESC так нестабильно работает это не нормально, как уже сказали. Быстрее и проще будет разобрать с готовыми ESC, хорошие работают стабильно.

Не знаю буду ли делать эту хрень, а возможно даже запатентую. Там система линий задержки. Ну как мотать линии задержки я знаю в радио статья есть, на 1 мкс линия получается, ме нак и надо. А вот связать их нужны активные элементы что сигнал на потерялся. Сигнал там до пол мегагерца. Нагруженная на волновое сопротивление линия имеет сопротивление так же 100 ом, как волновое. Какие операционники подойдут, они ведь бывают на низкоомную нагрузку 75 ом? И еще там инвертеры будут. Что посоветуете?