[SergeyVas 0]

Подскажите, может кто видел модель пид с автонастройкой, в сети попадался код в котором режим настройки нужно было запускать. Но есть еще модели которые настраивают коэффициенты непосредственно при работе, в реальном времени. Как это называется?, может ссылкой кто поделится?

[Tanya 4]

Подскажите, может кто видел модель пид с автонастройкой, в сети попадался код в котором режим настройки нужно было запускать. Но есть еще модели которые настраивают коэффициенты непосредственно при работе, в реальном времени. Как это называется?, может ссылкой кто поделится?

А зачем такое?

[SergeyVas 0]

Хотел посмотреть как там сделано. Нужно сделать вроде умного пид регулятора который сам бы определял когда пора пересчитывать коэффициенты.

[Tanya 4]

Хотел посмотреть как там сделано. Нужно сделать вроде умного пид регулятора который сам бы определял когда пора пересчитывать коэффициенты.

Делает просто - подает небольшой импульс и следит за реакцией. Но это вредно. Вы хотите написать программу. которая будет умнее Вас?

[SergeyVas 0]

Где то вредно где то полезно. Хотел посмотреть, для общего образования. Может исходники где есть или библиотеки какие?

[sigmaN 0]

http://brettbeauregard.com/blog/2012/01/ar...totune-library/

[Onkel 1]

http://brettbeauregard.com/blog/2012/01/ar...totune-library/

интересно, но рисково имхо. Сам носитель ( в данной ссылке ардуино)представляет собой "сопротивление материалов"- как-то заказ делал по пиду именно на ардуине, у ардуины нет double, а только float, и рекуррентная реализация не тянет по причине недостаточной точности, только прослушав несколько песен в передаче "хранитель снов" понял в чем дело - шум. А по алгоритмам как конфигурировать хорошо описано у diHalt easyelectronics pid , но опять же следите за точностью. Когда пару пидов настроишь - сразу приходит понимание по автонастраивателю.

[sigmaN 0]

Так и не обязательно это дело в чистом виде на ардуине гонять. Главное сам принцип там описан + какие-то исходники есть. Хороший фундамент для старта

[gerber 8]

Это называется "адаптивный регулятор".

http://lab18.ipu.ru/projects/conf2013/1/5.htm

[MrYuran 17]

Делал такое. Ещё и с предсказанием (для компенсации транспортной задержки).

Получилось отлично, но модель системы пришлось проработать основательно.

MRAC

 

Идея в том, чтобы на основании модели системы выявить параметр, по которому проводится адаптация.

У меня три независимых параметра в итоге свелись к одному коэффициенту, который периодически корректировался.

 

[AlexandrY 3]

Идея в том, чтобы на основании модели системы выявить параметр, по которому проводится адаптация.

У меня три независимых параметра в итоге свелись к одному коэффициенту, который периодически корректировался.

Что вы в итоге сделали как бы осталось не ясным.

Для моделей с задержкой есть предиктор Смита.

А MRAC не имеет функций борьбы с задержками и похоже вы его все таки не реализовали.

Ваше решение больше похоже на Fuzzy PID

 

Кстати весьма разумный выход.

Вместо того чтобы подстраиваться в реальном времени впустую гоняя итерации на эмпирической неточной модели, можно просто заранее составить карту всех допустимых изменений и реакций на стенде и адаптировать PID под это.

Робастный PID также вполне разумное решение. Это когда коэффициенты выбирают так что они никогда не приводят к нестабильности во всем диапазоне изменений объекта.

http://brettbeauregard.com/blog/2012/01/ar...totune-library/

Такое будет работать на объектах представляющих простейшие электронные RC, может RLC цепи

На реальных механических объектах как манипуляторы, подъемники, стабилизирующие платформы и т.д. это не сработает.

[demiurg_spb 0]

у ардуины нет double, а только float, и рекуррентная реализация не тянет по причине недостаточной точности, только прослушав несколько песен в передаче "хранитель снов" понял в чем дело - шум.

avr-gcc 4.8 и далее имеют встроенный тип FIXED-POINT 64 разряда.

IAR может работать и с double на AVR.

ПС: ТС про AVR ничего не говорил...

 

 

[Onkel 1]

ПС: ТС про AVR ничего не говорил...

так и я про AVR ничего не говорил, я про приведенный пример - реализация на ардуино, вот я и предупредил что в некоторых системах рекуррентная реализация на ардуино не работает по причини низкой точности математики .