Пардон с фильтром погорячился , имел в виду реальный дифференциатор имеющий динамическую стабилизацию, ослабляющий частоты выше полезного сигнала (попытка отмазаться).
А в вопросе про S и S^2 не правильно выразился, мне не понятно почему перед S стоит ФНЧ, а перед S^2 ФВЧ т.е изменения скорости нас интересуют только медленные, а ускорения только быстрые, или опять не прав?
К ожалению серьезная литература не поподалась, а та которая попадалась рассматривает примеры идеализированных ПИД-регуляторов и их программные реализации, там не рассматривались принципиальные схемы на реальных ОУ (в смысле по одному каскаду они там есть, а вот тонкостей типа частотного демпфирования, коррекции, возбуждения и влияния каскадов друг на друга как-то не осветили). Спасибо за терпение.
Это пример сигнала управления. 1/30 сек/дел.