[vervs 24]

12 часов назад, iiv сказал:

но в моем приборе имеется сильный (на три порядка сильнее земного) источник магнитного поля

В Вашем приборе источник поля наверняка изменяет направление и величину поля не так часто и непредсказуемо как поле шаговых двигателей.

11 часов назад, Xenia сказал:

медный кожух/экран?

От сравнительно низкочастотного магнитного поля слабо поможет, экранировать нужно источник помех, возможно получится пермаллоевым экраном, но лучше аморфным магнитным материалом (он тонкий, что для ЛА плюс), см. Прометей СПб

[iiv 18]

1 hour ago, vervs said:

В Вашем приборе источник поля наверняка изменяет направление и величину поля не так часто и непредсказуемо как поле шаговых двигателей.

да, у меня постоянные магниты 🙂 но от шаговиков ведь 0.2 Теслы как у меня, на магнетометры не валится 🙂 У меня правда только по одной из осей магнетометра такие зашкалы, по двум другим все нормально, но все равно с огромными помехами, вернее, если быть точнее, то по одной оси в магнетометре у меня зашкал (там 0.2Теслы), а по двум другим - наводка, иногда доходящая до пятикратного превышения магнитного поля Земли. И когда моя аппаратура находится в непосредственной близости от каких-то магнитных предметов, наводка тоже начинает меняться. То есть задача совсем не проще, чем с шаговиками, хотя не динамическая.

 

Но, предполагаю, что несколько магнетометров, физически расположенных в разных направлениях от шаговика должны позволить убрать и динамические помехи.

 

Я бы численно сделал бы так:

 

взял бы несколько магнетометров, каждую его координату в столбец массива сохранил бы (если 4 магнетометра, в столбце будет 12 чисел).

 

Далее расположил бы все магнетометры в аппаратуре где-нибудь по краям и подальше от шаговиков по возможности.

 

Записал бы несколько измерений (строк) когда я точно знаю как расположен аппарат и все моторы выключены.

 

Получил бы матрицу из измерений  A и три столбца честного расположения B. Очевидно, что если взять матрицу Q размера 3х12, состоящюю из матриц трансформации для каждого магнетометра в честное расположение с любыми весами, то мы должны получить тождество Q A = B,

 

а теперь дополним в A много измерений с включенными двигателями и соответсвующими местоположениями B (B не обязательно измерять, вы можете произвольно расположить свой аппарат с выключенными двигателями и получить местоположение), а потом включить и дописать нужные столбцы в A и в B. А после всего этого один раз поискать Q наименьшими квадратами, и, как я понимаю, все ошибки наводок от шаговиков можно будет убрать.

 

Во время реального полета вам надо будет только умножать на эту матрицу, то есть выполнять к каждому измерению 3*12*2=72 дополнительные арифметические операции, что, потянет даже какая-нибуть Atiny.

[vervs 24]

34 минуты назад, iiv сказал:

потянет даже какая-нибуть Atiny.

вычисления наверное не самая большая проблема, вопрос будет ли матрица "компенсации" Q постоянна, насколько линейно там магнитные поля суммируются, только ли от шаговиков наводки, будут ли магнитометры (с 160 Hz Maximum Output Rate) в переменном поле давать правильный результат

[krux 8]

Да нефиг там вычислять , это 100%. главное правильно показания снять, с ювелирной точностью.

[iiv 18]

3 hours ago, vervs said:

вопрос будет ли матрица "компенсации" Q постоянна, насколько линейно там магнитные поля суммируются, только ли от шаговиков наводки, будут ли магнитометры (с 160 Hz Maximum Output Rate) в переменном поле давать правильный результат

Я сомневаюсь, что в дальней зоне от шаговиков магнитное поле имеет высокочастотные флуктуации, иначе бы там много энергии бы рассеивалось, хотя не спорю, 160 Гц - не сильно от постоянного магнитного поля отличается.

 

Наверное, про переменное поле надо экспериментировать, может увеличивая число магнетометров, но, имея существенное число магнетометров, "как-то оптимально" расположенных вокруг шаговиков, эта задача должна, ИМХО, численно сходиться к правильному результату.

 

То есть я не могу гарантировать, что 4-х магнетометров и любое их расположение позволит найти все эти компенсации и точно решить задачу, но, в моем случае, когда я увидел 5-и кратное превышение магнитного поля Земли, мне сразу захотелось забить на попытку использовать магнетометры, но, у меня все-таки задача таки решилась и, кстати, в моем случае, матрица Q очень не похожа на простое усреднение.

[Xenia 35]

13 часов назад, krux сказал:

в краткосрочной перспективе (неделя... месяц) это все канает. Но. Блин. у нас магнитный полюс плывет сейчас с огромной силой и нужно отказываться от компасов и т.д.

Магнитный северный полюс  дрейфует в сторону ... северного географического полюса, а потому век от века компасы становятся всё точнее 🙂.

 

 

[krux 8]

On 11/19/2022 at 3:37 AM, Xenia said:

Магнитный северный полюс  дрейфует в сторону ... северного географического полюса, а потому век от века компасы становятся всё точнее 🙂.

с одной стороны ну да, а с другой стороны ну нет. У меня все равно душа пока за астронавигацию. Куда наш магнитеый полюс поплывет это блин такое.... слишком быстро он стал плыть, и плыть в сторону новой зеландии.

[blackfin 16]

On 11/3/2022 at 6:37 PM, Sverchok said:

Есть задача корректировки ориентации антенны на заданный объект (положение объекта известно).

On 11/5/2022 at 12:46 PM, Sverchok said:

По сути задача сделать антенный трекер для БПЛА ...

Два разнесенных на 40 см приемника GPS/GNSS измеряющих координаты с точностью 2 см дадут вам направление на Север с ошибкой менее: arcsin(0.1) = 5.74°

Для антенны с ДН шире 12° это ухудшит коэффициент усиления антенны меньше чем в два раза.

[vervs 24]

49 минут назад, blackfin сказал:

Два разнесенных на 40 см приемника GPS/GNSS измеряющих координаты с точностью 2 см дадут вам направление на Север с ошибкой менее: arcsin(0.1) = 5.74°

Что-то не верю, пойду посмотрю:

Спойлер

Параметры точности
RTK
В плане: 8 мм + 1 мм/км
По высоте: 15 мм + 1 мм/км
DGPS < 0.4 м 3D СКО
Автономно < 1.5 м 3D СКО
SBAS < 1 м 3D СКО
Статика
В плане: 2.5 мм + 1 мм/км
По высоте: 5 мм + 1 мм/км

 область применения не указана.. неизвестно будут доступны поправки или хотя бы какой-то gps

[Sverchok 1]

1 час назад, blackfin сказал:

Два разнесенных на 40 см приемника GPS/GNSS

На сайте цена не указана, но с такой точностью мне кажется он будет стоить дороже чем все остальное вместе взятое)