Jump to content

    

Опросить слейвы по CAN.

? 1. Для такой схемы передачи инфорамции нужно самому планировать структуру трафика по CAN ?

(при большом кол-ве слейвов )

Старайтесь не грузить шину более 70%.

При высоких помехах пакеты могут теряться и их нужно будет передавать повторно (это может сделать контроллер CAN самостоятельно) -

нужно, чтобы какой-то резерв был.

 

? 2. Обязательно ли в заголовках пакетов использовать биты приоритета ?

С учетом обоих вопросов:

Я бы сделал разделение приоритетов для слейвов. В Идентификаторе выделил бы один из старших битов под приоритет пакета с координатами,

т.е. все более старшие биты идентификатора должны быть у всех узлов, передающих пакет с координатой одинаковым,

затем один бит приоритета (0 - высокий, 1 - низкий), остальные младшие биты могут быть адресом узла (идентификатор должен быть уникальным).

Каждый четный пакет передавать с высоким приоритетом, а каждый нечетный с низким приоритетом.

Итого: если все хорошо - все пакеты всех узлов куда надо дойдут с максимальной частотой дискретизации.

Если будут какие-то уплотнения (загрузка шины >100%), то сначала пострадает низкоприоритетный трафик,

что приведет к тому, что часть узлов будут передавать с низкой частотой дискретизации, но гарантируется,

что высокоприоритетный трафик не будет резаться, пока не срежется низкоприоритетный трафик со всех узлов.

Share this post


Link to post
Share on other sites
У меня реалтайм система (управление 3 сервоприводами, скорость CAN 250kbit ).

Изначально так и заложено, каждый серво "отстреливает" 4 раза в секунду текущую координату положения.

 

? 1. Для такой схемы передачи инфорамции нужно самому планировать структуру трафика по CAN ?

(при большом кол-ве слейвов )

при таких редких посылках можно повесить дохренилион приводов и не задумываться о загрузке шины.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now
Sign in to follow this