[Skaf 0]

Всем привет. Хочу сделать фрезерный станок с ЧПУ, для вырезания деталек из гетинакса, фанеры и бальзы. Сходил на рынок, купил за 500руб 3 принтера. Открываю- а в них вместо шаговых двигателей стоят обычные моторы постоянного тока. А вдоль движения головки натянута магнитная полоска, по кторой головка определяет свои координаты.

 

Это меня сильно озадачило... Шаговым двигателем легко проехать на нужное расстояние, а как сделать это DC мотором не знаю. Придется вспоминать курс "системы автоматического управления" чтоли? Строить там всякие ЛАФЧХ, получать разностное уравнение и кодить его в микроконтроллер? ))

 

Какие есть способы управления DC двигателями? Что ни будь попроще желательно. Может быть есьт какие-то готовые разработки, схемы, программы?

[evgeny_ch 0]

Всем привет.

...Какие есть способы управления DC двигателями? Что ни будь попроще желательно. Может быть есьт какие-то готовые разработки, схемы, программы?

Самый распространённый способ управления H-bridge,

для вашего случая он же единственный.

Проще не бывает, чем воспользоваться L293 (КЗ1128КТ4А) драйвером.

Впрочем, их бывает разных и много.

Готовое поищите самостоятельно, для начала воспользуйтесь поиском в форуме.

Servo Control of a DC-Brush Motor.

Brush-DC Servomotor Implementation using PIC17C756A.

Low-Cost Bidirectional Brushed DC Motor Control.

Для лучшего взаимопонимания следует указывать конкретный тип управляемого электродвигателя. :laughing:

Изменено 12 декабря, 2009 пользователем evgeny_ch

[Skaf 0]

Самый распространённый способ управления H-bridge,

Да я знаком с этим методом. С ним вопросов не возникает. Возникают вопросы связанные с функцией тока и/или напряжения от времени для достижения лучшего результата по позиционированию.

То есть- если, например, нам надо отъехать влево на 10 шагов энкодера, то когда энкодер сообщит о 10-ом шаге будет уже поздно. Пока мотор остановится он переедет нужное место по инерции. Причем на разное расстояние в зависимости от его скорости, массы и т.д. То есть тут нужна какая-то умная логика управления, вот почему я заикнулся про системы автоматического управления.

 

Эти контроллеры, ссылку на которые Вы мне дали, случайно не делают это?

 

Какой тип двигателя я честно говоря не знаю, не разбираюсь ) Ну самый обычный по моему. с двумя выводами. скользящие контакты у него там внутри видны. Обмотки на вращающейся части.

[evgeny_ch 0]

Да я знаком с этим методом. С ним вопросов не возникает. Возникают вопросы связанные с функцией тока и/или напряжения от времени для достижения лучшего результата по позиционированию.

То есть- если, например, нам надо отъехать влево на 10 шагов энкодера, то когда энкодер сообщит о 10-ом шаге будет уже поздно.

Насколько понял, вы хотите сверхбыстродействующий безынерционный механизм.

Всегда предполагалось, что управляющее воздействие осуществляется после

обработки счётчика текущей координаты, т. е. сначала вы узнаёте, что остался один

шаг (дискрета) энкодера до заданной координаты, потом его осуществляете.

 

Пока мотор остановится он переедет нужное место по инерции. Причем на разное расстояние в зависимости от его скорости, массы и т.д. То есть тут нужна какая-то умная логика управления, вот почему я заикнулся про системы автоматического управления.

Вся умность логики заключена в регуляторе скорости и законах разгона/торможения.

Эти контроллеры, ссылку на которые Вы мне дали, случайно не делают это?

Не знаю, может быть, следует поискать.

Конкретно сл. искать SPEED/POSITION CONTROL SYSTEM.

Вам следует заранее позаботиться о конечном смысле

задаваемых вопросов, модифицируя их предварительно,

до получения ответов на предшествующие. :)

Какой тип двигателя я честно говоря не знаю, не разбираюсь ) Ну самый обычный по моему. с двумя выводами. скользящие контакты у него там внутри видны. Обмотки на вращающейся части.

Вы предполагаете,

что самый обычный двигатель, который вы приобрели не глядя,

это то, что вам доставит удовольствие фрезерования?

Изменено 12 декабря, 2009 пользователем evgeny_ch

[Skaf 0]

Насколько понял, вы хотите сверхбыстродействующий безынерционный механизм.

Нет, скорость меня особо не интересует )

 

Вы предполагаете,

что самый обычный двигатель, который вы приобрели не глядя,

это то, что вам доставит удовольствие фрезерования?

Ну я на это надеюсь ) Твердые материалы обрабатывать не планирую. Ну не получится- придется переделывать. Спасибо за ссылки, буду изучать

[SSerge 4]

Вам нужны были старые матричные принтеры, в них применяются именно шаговые двигатели.

А Вы, похоже, новомодных струйных купили.

[evgeny_ch 0]

Нет, скорость меня особо не интересует )

В таком сл. лучше забыть

истраченные рубли и прикупить ШД, ибо главное их достоинство -

статический синхронизирующий момент без тока у ДПТ отсутствует.

Если хочется изысков, то применяйте сразу синхронные (вентильные)

электродвигатели с постояными магнитами, популярные и перспективные.

Ну я на это надеюсь ) Твердые материалы обрабатывать не планирую. Ну не получится- придется переделывать. Спасибо за ссылки, буду изуч

Управление ДПТ с ОС по положению, идентично управлению PMSM

в части пропорциональности момента току двигателя.

Последний, впрочем, имеет ряд несомненных преимуществ.

Лучше определиться заранее, ибо малый момент на валу двигателя

не позволяет отрабатывать возмущения, порождаемые обр. инструментом,

что сказывается на чистоте поверхности и пр. кач. показателях детали.

Изменено 12 декабря, 2009 пользователем evgeny_ch

[Microwatt 2]

То есть- если, например, нам надо отъехать влево на 10 шагов энкодера, то когда энкодер сообщит о 10-ом шаге будет уже поздно. Пока мотор остановится он переедет нужное место по инерции. Причем на разное расстояние в зависимости от его скорости, массы и т.д. То есть тут нужна какая-то умная логика управления, вот почему я заикнулся про системы автоматического управления.

простое управление, пропорционально рассогласованию.

осталось до заданной точки 10 единиц - 10 вольт на движок.

осталось 5- 5 вольт

остался 1 - 1.

Грубо, конечно, но что-то в этом роде. Система будет иметь небольшую статическую погрешность.

Ну а в системах авторегулирования немного сложнее алгоритмы применяют. ПИД, апериодическая ОС....

[Гость TSerg]

Весело тут у вас :)

 

Skaf, начните с прочтения этого, хотя бы:

http://www.rcdesign.ru/articles/tools/cnc_...#eztoc82942_2_2

 

Вот и бюджетный станочек :

http://forum.rcdesign.ru/blogs/766/category357/

[firstvald 14]

Если ввязываться, то ввязываться в ПИД не стоит. Проще обычную двухпозиционку - далеко от точки - крутим во всю, подошли на константное рассогласование - перешли на маленькую скорость. Подошли куда надо - тормозим: закорачиваем двигатель.

 

Собственно лифты так устроены - пока далеко, одна скорость, подошли к целевому этажу - переключились на маленькую скорость. Совпали уровни полов - тормозим.

 

Шаговый двигатель - не панацея, ему тоже редуктор нужен, иначе очень явно увидете его фазы, даже если искусственно будете их дробить.

[_Pasha 0]

Если ввязываться, то ввязываться в ПИД не стоит. Проще обычную двухпозиционку

Ето ж не регулятор температуры, который автоматически сложновато настроить :)

Проще как раз ПИД с автонастройкой - по типу как это организовано в тех же струйниках.

[firstvald 14]

Ето ж не регулятор температуры, который автоматически сложновато настроить :)

Проще как раз ПИД с автонастройкой - по типу как это организовано в тех же струйниках.

 

Ага и будет креативно вырезать на переходах в виде затухающего синуса :smile3046:

А вообще интересно чего мужик сделает. Я вон тоже попробовал было елочку маленькую вращать моторчиклм их убитого дисковода. Щаз. Елочка подергивалась как секундная стрелка! Оказывается положение спасает очень большая скорость при штатной работе.

[khach 33]

Если надо просто работать- то скопируйте UHU servo http://forum.rcdesign.ru/f110/thread40457.html и далее по ссылкам- были варианты платы и схемы на разные токи нагрузки- от единиц ампер до 80.

Если хотите именно поизобретать контроллер- то возмите за основу аппликуху от luminary http://www.luminarymicro.com/products/rdk_bdc.html, можете пересобрать под другой АРМ после коррекции кода таймеров и квадратурных энкодеров.

[Tanya 4]

простое управление, пропорционально рассогласованию.

осталось до заданной точки 10 единиц - 10 вольт на движок.

осталось 5- 5 вольт

остался 1 - 1.

Грубо, конечно, но что-то в этом роде. Система будет иметь небольшую статическую погрешность.

Ну а в системах авторегулирования немного сложнее алгоритмы применяют. ПИД, апериодическая ОС....

То, что Вы предлагаете не будет работать... Оно бы работало более или менее как регулятор скорости, которая является производной от положения, но не положения. А предложили Вы именно ПИД без последних двух букв.

[Microwatt 2]

То, что Вы предлагаете не будет работать... Оно бы работало более или менее как регулятор скорости, которая является производной от положения, но не положения. А предложили Вы именно ПИД без последних двух букв.

Да понятно, что я изложил очень упрощенное решение. Работать оно, несомненно, будет и работает в миллионах систем регулирования. Правда, такие системы (статические) имеют значительную конечную погрешность. Хотя бы от того, что при вольте двигатель вообще может остановиться и не отработать малое рассогласование.

Я не призываю это применить напрямую, но использую как иллюстрацию к принципу регулирования по рассогласованию. а не релейному, динамическому, с дрожанием возле заданной точки.