[sayberex 0]

Начал я для себя реализацию CANOpen под STM32 микроконтроллеры. Пытаюсь портировать CANOpenNode и попутно разобраться как же работает CANOpen. Приобрел интерфейсную плату (PISO-CAN200D, PCI to CAN, 2 channel) от ICP-DAS. Они также поставляют библиотеку CANOpen Master Library для винды. И даже шаровый OPC сервер (вдруг кому интересно). Так вот к библиотеке идут примеры. Запускаю я один из них и при инициализации он у меня спрашивает NMT состояние моего слейва ответ проходит успешно потом через SDO сервис как я понимаю он у меня запрашивает отдать ему COB ID SYNC я посылаю ответ а он мне говорит мол таймаут. Что в моем ответе не правильно?

Запрос с PC

STD ID = 0x606

RTR = NO

Length = 4

Data[0] = 0x40

Data[1] = 0x05

Data[2] = 0x10

Data[3] = 0x00

 

Ответ от MCU

STD ID = 0x606

RTR = NO

Length = 8

Data[0] = 0x40

Data[1] = 0x05

Data[2] = 0x10

Data[3] = 0x00

Data[4] = 0x80

Data[5] = 0x00

Data[6] = 0x00

Data[7] = 0x00

 

Кстати не взирая на то что утилита говорит тайм-аут ответ от меня все равно приходит(проверял в CAN Utility от ICP-DAS) просто у нее наверно тайм-аут означает как то что истекло время ожидания так и неправильный ответ.

 

[_3m 4]

Начал я для себя реализацию CANOpen под STM32 микроконтроллеры. Пытаюсь портировать CANOpenNode и попутно разобраться как же работает CANOpen. Приобрел интерфейсную плату (PISO-CAN200D, PCI to CAN, 2 channel) от ICP-DAS. Они также поставляют библиотеку CANOpen Master Library для винды. И даже шаровый OPC сервер (вдруг кому интересно). Так вот к библиотеке идут примеры. Запускаю я один из них и при инициализации он у меня спрашивает NMT состояние моего слейва ответ проходит успешно потом через SDO сервис как я понимаю он у меня запрашивает отдать ему COB ID SYNC я посылаю ответ а он мне говорит мол таймаут. Что в моем ответе не правильно?

Запрос с PC

STD ID = 0x606

RTR = NO

Length = 4

Data[0] = 0x40

Data[1] = 0x05

Data[2] = 0x10

Data[3] = 0x00

 

Ответ от MCU

STD ID = 0x606

RTR = NO

Length = 8

Data[0] = 0x40

Data[1] = 0x05

Data[2] = 0x10

Data[3] = 0x00

Data[4] = 0x80

Data[5] = 0x00

Data[6] = 0x00

Data[7] = 0x00

По моему ответ должен быть таким:

STD ID = 0x586
RTR      = NO
Length  = 8
Data[0] = 0x43
Data[1] = 0x05
Data[2] = 0x10
Data[3] = 0x00
Data[4] = 0x80
Data[5] = 0x00
Data[6] = 0x00
Data[7] = 0x00

[sayberex 0]

Спасибо тебе большое за ответ помогло. Я натупил конкретно пытался передать данные с предопределенным SDO(rx) а надо было SDO(tx).

[sayberex 0]

Еще немного поэкспериментировал с CANOpen зашел в очередной тупик. Проблема в алгоритме отправки сообщений. Вот мое видение алгоритма отправки.

В конце алгоритма обработки проверять нет ли новых сообщений для отправки и запускать очередь отправки сообщений если она прервалась а сообщения готовые к отправки появились.

 

void ProcessMain(void) {

//Heartbeat or Node Guard process

if CO_CANRX[NMT_MSG].NewMsg {

if CAN_TransmitStatus(CAN1,1) == CANTXOK {

//Transmit NMT Node Status

CO_CANTX[NMT_MSG].NewMsg = 1;

}

}

 

//Emergency message process

....

 

//SDO Service process

....

 

//Process User -> processing PDO and other

 

if (IsNewMsg()) { \\если есть сообщения для отправки

if (!IsSequenceRun) { \\Если очередь прерываний завершина то снова запустить

StartTXSequence();

}

}

}

 

Может кто то видит в этом алгоритме какой нибудь недостаток или предложит лучшую реализацию. И вобще правильно ли что синхронные PDO будут отправляться в ProcessUser или им нужен свой таймер чтобы они отправлялись по четко детерминированному времени тогда это вызывает много вопросов. Планируется что ProcessMain может вызываться как внутри основного цикла так и в Timer ISR.

[sayberex 0]

У меня еще один вопрос как активировать прерывание CAN TX на STM32 но так чтобы не посылать в сеть никаких данных.