[Сергей Борщ 143]

Можно подмешать к току двигателя переменный ток, создающий момент, превышающий трение. Управляемость простыми алгоритмами улучшится, но и износ механики возрастет.

Двигатель индукционный двухфазный. Запитан двумя синусами 400 Гц, сдвинутыми на 90 градусов.

Эти индикаторы совсем-совсем разные? Непонятно все это. Система регулирования обычно настраивается не очень точно (не экстремально).

Да, совсем-совсем. Я могу сделать какую-то процедуру калибровки (желательно автоматической), но пока непонятно - что именно калибровать.

Может быть Ваша проблема в том, что Вы включаете ПИД при больших отклонениях задатчика? Тогда интегральный член будет "зашкаливать", и появятся затухающие колебания... Задатчик должен быть достаточно плавным в таком случае. Совершенно естественно, что двигатель должен сначала разгонять, а потом тормозить. И торможение должно начинаться до достижения конечной точки... Вы на машине ездите?

Может быть и в этом. Какое именно отклонение задатчика считать большим? Я в начале писал, что колебания есть даже при отключенном интегральном члене. Да, мне понятно, что торможение должно начинаться заранее. Изначальный вопрос ветки можно переформулировать так: как рассчитать момент, когда надо начинать тормозить? Да, езжу.

Самый быстрый вариант - максимальное ускорение с последующим максимальным торможением. Это банально. Еще сообщу, что самописцы-регистраторы с моторчиками и реохордами выпускались еще до нашего с Вами появления на Свет.

Прекрасно. Вот самый быстрый (приемистый) вариант меня и интересует. Возможно для Вас это и банально, для меня - нет. Если бы я мог решить задачу сам - я бы ее решал. Но поскольку мои знания в электроприводе и ТАУ весьма минимальны - я и обратился на форум. Простого знания того, что это банально мне будет недостаточно для решения задачи. Спасибо за упоминание регистраторов - об их существовании я слышал. Вы не поверите - но в реальном самолете те самые индикаторы тоже работают и работали до нашего с Вами появления на Свет. Там они управляются чисто аналоговым способом. Я не могу себе позволить киловаттный источник 36в 400 Гц и штатную схему с кучей трансформаторов для вращения полуваттного двигателя. Мне надо управлять цифрой.

В этой задаче присутствуют два различных процесса управления. Управление непосредственно двигателем - разгон, поддержание скорости, торможение. И слежение за положением - отработка рассогласования. Эти процессы происходят немного в разных временных масштабах. Управление двигателем должно быть быстрее (хотя бы на порядок). Поэтому и есть прямой смысл разделить управление этими процессами, а не сваливать их в одну кучу в одном регуляторе.

Было бы замечательно. Мучает вопрос - как определить или рассчитать скорость, которую надо поддерживать?

Чего-то мне кажется, что у человека сигнал управления - это не момент, а напряжение питания двигателя. И всего три возможных состояния этого сигнала управления.

Двигатель управляется амплитудой синуса в обмотке управления. От -max до +max. Синус я формирую ШИМом, амплитуду могу менять с дискретностью 8 бит. Насколько линейно момент на валу и обороты зависят от амплитуды управляющего сигнала - затрудняюсь ответить.

[Tanya 4]

Назрел закономерный банальный вопрос. Что именно Вы называли "невязкой" для регулятора? Согласно неизвестному автору Википедии это то же самое, что и "рассогласование". http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%98%...%82%D0%BE%D1%80

Согласна с неизвестным автором. Он также сообщает, что

"Если система не испытывает внешних возмущений, то через некоторое время регулируемая величина стабилизируется на заданном значении, сигнал пропорциональной составляющей будет равен нулю, а выходной сигнал будет полностью обеспечивать интегральная составляющая."

А я что говорила? Только слово "полностью" не говорила. А говорила - основным. Что Вам не нравится?

Мне вот Ваш новый облик... личина... Напоминает какого-то грубияна.

[Oldring 0]

Двигатель управляется амплитудой синуса в обмотке управления. От -max до +max. Синус я формирую ШИМом, амплитуду могу менять с дискретностью 8 бит. Насколько линейно момент на валу и обороты зависят от амплитуды управляющего сигнала - затрудняюсь ответить.

 

Момент с нарпяжением на валу никак функционально не связаны. Момент связан с током. Ток связан с напряжением, индуктивностью, сопротивлением и скоростью вращения через дифур.

[Гость @Ark]

Было бы замечательно. Мучает вопрос - как определить или рассчитать скорость, которую надо поддерживать?

Определить опытным путем. Или по известным методикам настройки ПИД-регуляторов. Коэффициент пропорциональности регулятора положения и будет задавать скорость в зависимости от рассогласования. Но вначале, нужно настроить регулятор скорости двигателя - так чтобы поддерживал скорость при меняющейся нагрузке и отрабатывал ее изменение с нужными Вам временнЫми характеристиками (разгон и торможение). Подберете все это один раз для данного типа прибора, и все. Я думаю, что заниматься настройкой каждого экземпляра Вам не придется.

[Tanya 4]

Насколько линейно момент на валу и обороты зависят от амплитуды управляющего сигнала - затрудняюсь ответить.

Если Вы сразу обе обмотки так питаете, то, боюсь, момент будет квадратом от тока. Тогда бы только в одну сторону вращалось...?

Все это непонятно. Мне.

Сначала надо бы разобраться с этими двигателями.

А потом можно скачать аппликацию от Microchip'а. Была такая про удержание инверсного маятника моторчиком.

[Oldring 0]

Что Вам не нравится?

Мне вот Ваш новый облик... личина... Напоминает какого-то грубияна.

 

Вы правы. Я ошибся. У печек ошибка может быть и не знакопеременной. Знакопеременной ошибка обязана быть когда у замкнутого контура полюса оказываются левее, чем какой-то нескомпенсированный полюс объекта. То есть если разработчик пытается сделать более быструю замкнутую обратную связь, чем позволяет разомкнутое управление. В случае объекта с интегратором знакопеременность таким образом при управлении регулятором с интегратором неизбежна, так как все полюса замкнутого контура должны быть левее нуля для устойчивости системы.

 

Мне вот Ваш новый облик... личина... Напоминает какого-то грубияна.

 

Говоря современным русским языком - аватар. Мне - тоже.

 

Была такая про удержание инверсного маятника моторчиком.

 

Вот только инверсного маятника человеку не хватает...

[Сергей Борщ 143]

Если Вы сразу обе обмотки так питаете, то, боюсь, момент будет квадратом от тока. Тогда бы только в одну сторону вращалось...? Все это непонятно. Мне.

Обмотка возбуждения запитана постоянно синусом 400 Гц. На обмотку управления подается синус, сдвинутый на +-90 градусов. При +90 двигатель вращается в одну сторону, при -90 - в другую. Чем больше амплитуда - тем быстрее вращение.

А потом можно скачать аппликацию от Microchip'а. Была такая про удержание инверсного маятника моторчиком.

Спасибо, поищу. Более точного названия не помните?

[Tanya 4]

Если Вы сразу обе обмотки так питаете, то, боюсь, момент будет квадратом от тока. Тогда бы только в одну сторону вращалось...?

Все это непонятно. Мне.

Пардон. Не заметила, что Вы пишите только про одну обмотку. Тогда момент будет пропорционален току. А зачем Вы синус еще ШИМом делаете?

Можно и меандр, наверное. Если сделать локальную обратную связь по току, тогда Вы будете правильно управлять - моментом.

 

Обмотка возбуждения запитана постоянно синусом 400 Гц. На обмотку управления подается синус, сдвинутый на +-90 градусов. При +90 двигатель вращается в одну сторону, при -90 - в другую. Чем больше амплитуда - тем быстрее вращение.Спасибо, поищу. Более точного названия не помните?

Уже каялась... Названия не помню... Что-нибудь вроде... inverse(ted) pendulum ?

 

 

Уже каялась... Названия не помню... Что-нибудь вроде... inverse(ted) pendulum ?

http://www.microchip.com/stellent/idcplg?I...ppnote=en021807

Вот нашлось. Хотя их поиск по ключевым словам не давал ответа... А слова-то правильные были...

 

Вот только инверсного маятника человеку не хватает...

Ваш аватар сегодня разыгрался. Там про ПИДдержание этого самого маятника. Украинцы пробрались?

[perfect 0]

Пардон, что влезаю с такими вопросами, но всё-таки.

Моторчик должен ехать некое количество оборотов, а потом остановиться в определённом месте, и не заходить там в колебания. ?

Ехать 400 герцами со сдвигом пор фазе. А стоять?

[Oldring 0]

Ваш аватар сегодня разыгрался. Там про ПИДдержание этого самого маятника. Украинцы пробрались?

 

Не понял про украинцев. Куда пробрались? Вам не нравятся украинцы?

 

Я заметил, что там главная цель - застабиллизировать неустойчивый перевернутый маятник. Без требований оптимальности. Без учета люфтов и трения. У человека задача немного другая.

 

Кстати, интересно. У микрочиповской игрушки ведь нет датчика положения платформы? То есть их платформа должна гулять как пьяный моряк под действием шума? Хороший пример для наблюдения броуновского блуждания.

[khach 45]

Насколько я помню, петля PI+V (скорость) позволяет получить стабильность привода при низких скоростях и удержании позиции. При этом датчик скорости должен быть аналоговый (тахогенератор). Это избавляет контроллер от необходимости рассчитывать скорость при почти неподвижном энкодере, тем более, что простым просчетом числа импульсов за единицу времени при почти неподвижном диске получаем большую ошибку. С другой стороны вводить аналоговый тахогенератор в современный привод (там, где он не предусмотрен конструктивно)- это большие проблемы с механикой и надежностью. В продвинутых контроллерах предусмотрен аппаратный блок velocity estimator для квадратурного энкодера. Обычно работает по принципу заполнения импульса от энкодера импульсами высокой частоты и регистрации их в отдельном аппаратном счетчике. В принципе работоспособен, но иногда чудит при удержании позиции привода. Второй вариант- синусно-косинусный энкодер, дающий аналоговый отсчет промежуточного положения между слотами диска энкодера. Но плохо работает при длинных проводах от привода к контроллеру (помехи АЦП).

Так вот, собственно, как считаете, таходатчик при сегодняшней технике развития привода это анахронизм, и надо "тянуть" за алгоритм обработки энкодера, или все таки надо его сохранить?

[Tanya 4]

Не понял про украинцев. Куда пробрались? Вам не нравятся украинцы?

 

Я заметил, что там главная цель - застабиллизировать неустойчивый перевернутый маятник. Без требований оптимальности. Без учета люфтов и трения. У человека задача немного другая.

 

Кстати, интересно. У микрочиповской игрушки ведь нет датчика положения платформы? То есть их платформа должна гулять как пьяный моряк под действием шума? Хороший пример для наблюдения броуновского блуждания.

Задача почти такая же. Задатчик гуляет сам по себе. Из внешнего мира. Вот он шум... из Зазеркалья... Закулисы...

А наша задача - его отслеживать. Только у нас устойчивость получше, но непринципиально.

Слов ПИДдержание... какое-то украинское. Откуда взялось?

 

Так вот, собственно, как считаете, таходатчик при сегодняшней технике развития привода это анахронизм, и надо "тянуть" за алгоритм обработки энкодера, или все таки надо его сохранить?

А может... Этот самый мотор может в нерабочее время подрабатывать (тахо)генератором?

Это бы было хорошо.

[Oldring 0]

Задача почти такая же. Задатчик гуляет сам по себе. Из внешнего мира. Вот он шум... из Зазеркалья... Закулисы...

А наша задача - его отслеживать. Только у нас устойчивость получше, но непринципиально.

Слов ПИДдержание... какое-то украинское. Откуда взялось?

 

Все задачи стабиллизации чем-то похожи. Отличия обычно непринципиальны. Принципиально только тогда, когда разработчику не удается застабиллизировать систему. Или не удается добиться от системы каких-то свойств. Например, чтобы тележка не начинала ехать в сторону с произвольной скоростью. Интересно, что у Микрочиповцев стабиллизитрует тележку вблизи нулевой скорости? Трение грузика о воздух? Или они о чем-то не договаривают?

 

"Пиддержиние" по-украински совершенно не звучит. Это какой-то суржик. По украински будет "пиддэржка" или "пидтрымка".

 

Так вот, собственно, как считаете, таходатчик при сегодняшней технике развития привода это анахронизм, и надо "тянуть" за алгоритм обработки энкодера, или все таки надо его сохранить?

 

Я думаю, что обеспечить в покое гуляния положения меньше дискрета энкодера сложно в любом случае, хоть с тахогенератором, хоть без.

[Гость @Ark]

Этот самый мотор может в нерабочее время подрабатывать (тахо)генератором?

Не "может", а "должен"! :)

[blackfin 32]

Все задачи стабиллизации чем-то похожи.

Ну да.. Отличаются только передаточной функцией дискриминатора и порядком астатизма.. :rolleyes: