[_Pasha 0]

если уж каждой задаче выделен свой стек - чего такого сильно экономит кооперативка по сравнению с вытеснялкой.

Только прыгать от задачи к задаче может чаще, пмсм, ввиду меньшего переключаемого контекста.

[defunct 0]

если уж каждой задаче выделен свой стек - чего такого сильно экономит кооперативка по сравнению с вытеснялкой

время программиста экономит при межзадачном взаимодействии, за счет простого обращения с общей памятью.

не нужно ни локов, ни крит секций.

[oleg_lwd 0]

Посмотрел mRTOS, решил до кучи написать свою переключалку задач под CVAVR (1.25.3) кооперативная, карусельная со своими стеками. MyOS.zip

[oleg_lwd 0]

В процессе отладки реального проекта, пришлось немножко все облагородить. Вроде работает.MyOS.zip

[oleg_lwd 0]

Сделал вариант для мелких AVR. Прерывания теперь имеют свой стек данных, что позволяет сделать глубины стеков данных задач оптимальными. Требования для малых стеков:

 

FLASH: 20 байт переключение задач, 6 байт на опрос задачи, 12 байт инициализация задачи, 4-14 (+10 прерывания) байт на сохранение в стек локальных регистровых переменных при каждом переключении, того на три задачи 74 байта FLASH, если не считать сохранений при переключении

 

ОЗУ: 2 байта на задачу, байт на прерывания , 2 байта на задачу для каждого стека задачи (т.к. возникновение прерывания случайно в любом из стеков) , того на три задачи 13 байт лишнего ОЗУ .

MyOS2.zip

[oll 0]

Сделал вариант для мелких AVR.

Спасибо. Хотелось бы (для тупых) легонькое описание типа как у LVII.

[oleg_lwd 0]

Даже не и знаю что тут объяснять

 

void OS_yeld(void) - Смена стеков Z-указывает на текущий своп стека.

 

Идея сохранения локальных регистровых переменных (ЛРП) основана на том, что CV(У меня 1.25.3 у новых CV не знаю) при входе в функцию сохраняет их в стек данных в последнюю очередь (до 6 регистров ), этот стек и используется для сохранения ЛРП при смене задач, но задачи и сопроцедуры теперь НЕ сохраняют ЛРП, эта задача теперь возложена на ВЫЗЫВАЮЩЮЮ задачу.

Код для сохранения восстановления в стеке ЛРП такой же, как у самого компилятора, но что делает компилятор автоматически при входе и выходе из функции, для смены задач приходится делать вручную (подсмотрев код для сохранения восстановления в стеке ЛРП в asm файле, для CV 1.25.3 - шесть вариантов).

 

пример допустим 4 ЛРП, Swp –своп стека.

 

#asm("adiw R28,4");#asm("rcall __SAVELOCR4"); - сохранили ЛРП (__SAVELOCR4-подсмотрели asm)

 

Swp; Z указывает на Swp (в CV 1.25.3 работает)

 

OS_yeld(); - переход

 

#asm("rcall __LOADLOCR4");-восстановили ЛРП

 

Попытался как-то это автоматизировать с помощью дефайнов.

 

Начальная инициализация свопов стеков и первого входа в задачи дело вкуса разработчика как у меня сделано мне не нравится неудобно.

Таймеры , события, mutex – тоже дело вкуса разработчика.

 

Передача данных задаче через R22R23, пример есть для варианта для mega128

 

Кстати подобная идея для IAR где то на форуме уже была.

[rembas 0]

ОС создает скелетон кода. Далее подключайте необходимые драйвера. Для последовательных портов, параллельной и последовательной FLASH, параллельной и последовательной ОЗУ, индикаторами, разнообразными дачиками написал сам. Драйвера для контроллера Ethernet предоставляются фирмой-производителем. На просторах Интернета огромное количество разнообразных открытых библиотек, особенно под компилятор WinAVR, просто портируемых на CodeVision. Если очень упрощенно, то далее так - для отдельного устройства(драйвера), отдельный процесс(ы) с приоритетом(и), установленным по степени важности событий происходящим на этом устройстве.

 

"Embedded Multitasking with small microcontrollers" Keith E. Curtis. - http://www.onlinedisk.ru/file/257940/

 

 

Уважаемый LVII проверил Ваш вариант mRTOS на Atmega 128. Собственно проект дергает 3-мя ножками с помощью 3-х тасков(инверсия пина). есть ряд вопросов:

1. если запускаю 1 таск есть разрывы между соседними "пачками" :05: :05: - откуда вообще пачки ? В мануале о них не слова. выход по DISPATCH.

2. если запускаю таск с выходом WAIT(x). Идет повторение со скважностью "пачек". ситуация от изменения х не зависит.

3. запуск 2 и более тасков дает такой же результат .

что с этим делать ? (сделано все по мануалу).

 

[rembas 0]

HELP Уважаемый LVII проверил Ваш вариант mRTOS на Atmega 128. Собственно проект дергает 3-мя ножками с помощью 3-х тасков(инверсия пина). есть ряд вопросов:

1. если запускаю 1 таск есть разрывы между соседними "пачками" 05.gif 05.gif - откуда вообще пачки ? В мануале о них не слова. выход по DISPATCH.

2. если запускаю таск с выходом WAIT(x). Идет повторение со скважностью "пачек". ситуация от изменения х не зависит.

3. запуск 2 и более тасков дает такой же результат .

что с этим делать ? (сделано все по мануалу).

[gabd 0]

Даже не и знаю что тут объяснять

Не знаю, актуален ли этот форум, тем более для oleg_lwd.

Но поинтересуюсь в целях повышения своей компьютерной безграмотности, что означает выделенное:

#define OS_DEF_TASK(n,x)Tswap x={ST_##n,DATA_ST_##n};char PST_##n @(ST_##n+1)

 

#define _YELD(x) {x;OS_yeld();}

, где x типа Tswap:

typedef struct {
    #ifdef _STACK_ONE_BYTE_
    unsigned char sp;
    #else 
    unsigned int sp;
    #endif 
    #ifdef _DATA_STACK_ONE_BYTE_
    unsigned char dp;
    #else 
    unsigned int dp;
    #endif 
} Tswap;

 

[arhiv6 18]

В образовательных целях решил попробовать разобраться, как устроена это ОС. В процессе изучения исходного кода появились пару вопросов:

1) Насколько я понимаю, у каждой задачи есть свой контекст (стек вызовов и локальные переменные), при переключении между задачами контекст текущей задачи должен сохраняться и, когда это потребуется, восстанавливаться. В других ОС обычно при создании задачи пользователем явно указывается размер выделяемой памяти для хранения её контекста, а в этой ОС такого нет - я не вижу. Как в этой ОС в памяти хранится стек и локальные переменные для каждой задачи?

2) В исходниках есть несколько функций, написанных на ассемблере - насколько я понял, в них проводятся какие-то манипуляции с указателями на вершину стека. А почему написано на ассемблере - это такая максимальная оптимизация по скорости или на СИ этого просто не сделать?

Заранее спасибо за ответы!

 

[gabd 0]

Если об ОС от oleg_lwd, имхо (я сам учусь :))

1) явно указывается размер выделяемой памяти

в main2.c

// глубина стека данных
#define L_SD_MAIN 16
#define L_SD_1    16
#define L_SD_2    16
#define L_SD_3    16
// глубина стека
#define L_S_MAIN 16
#define L_S_1    16
#define L_S_2    16
#define L_S_3    16

(для реальной задачи 16 - маловато)

далее os2.h

// абсолютные стеки      
#define DATA_ST_MAIN SRAM_BEGIN+_DATA_STACK
#define DATA_ST_1 DATA_ST_MAIN-L_SD_MAIN
#define DATA_ST_2 DATA_ST_1-L_SD_1
#define DATA_ST_3 DATA_ST_2-L_SD_2
#define DATA_ST_4 DATA_ST_3-L_SD_3
#define DATA_ST_5 DATA_ST_4-L_SD_4
#define DATA_ST_6 DATA_ST_5-L_SD_5

#define _STACK _HEAP_START_-1 
#define ST_MAIN _STACK
#define ST_1 ST_MAIN-L_S_MAIN-2
#define ST_2 ST_1-L_S_1
#define ST_3 ST_2-L_S_2  
#define ST_4 ST_3-L_S_3  
#define ST_5 ST_4-L_S_4  
#define ST_6 ST_5-L_S_5

[arhiv6 18]

gabd, нет, вопросы были о mRTOS.

[gabd 0]

Наконец-то, скачал этот mRTOS (на работе narod блокирован, дома - забываю :))

Мои наблюдения - поправьте, если не прав.

Похоже, всё упрощено. (Имхо, можно ещё проще - simple task switcher)

стек вызовов и локальные переменные

Вход в задачу всегда в одной точке, так что стек вызовов - пустой?

Локальные переменные, которые должны сохраняться между вызовами, должны быть статическими. Об этом сказано в документации.

 

Изменено 15 марта, 2016 пользователем gabd