stells 12 8 июля, 2008 Опубликовано 8 июля, 2008 · Жалоба Реальный привод - ЛШД, Тстатора=0,64 мм (512 микрошагов на период) , Тэнкодера=10мкм, V=1м/сек. Частота следования импульсов коммутации 800кГц. ну так ведь не всегда такие привода используются... у нас, например, в лебедках каротажных станций(для проведения скважинных исследований) стоит "нормальный" синхронный 3-фазный двигатель, энкодер с частотой следования 250 импульсов на оборот (в секунду) и т.д. так какой привод "реальный"? ни о чем говорим... принимать решение автору топика Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Pasha 111 0 8 июля, 2008 Опубликовано 8 июля, 2008 · Жалоба slog Спасибо за разъяснение, пойду читать литературу по плисам... EPM240 (QFP 100 который) стоит как 4 авр-ки кстати :) ... _Sam_ Возможно, однако если вы делаете позиционную систему, как только вы поставите её на станок вам сразу выкатят притензии. Нет, режущим инструментом станка никто не двигает :) Что это за колёсико? Это колёсико одной из частей мобильного робота :) Точность тут до 1 мм только нужна, а при большом коэффициенте редукции этот 1мм выливается в несколько сотен тактов энкодера. В задаче с 2-мя двигателями использовались магнитные энкодеры, встроенные в двигатель Faulhaber (не помню точно модель). Сейчас скорее всего будут оптические энкодеры от bourns (или другие отические/магнитные). Частота импульсов зависит от выбранного редуктора и максимальной скорости. В принципе, для текущей задачи хватит и порядка 10000 тактов энкодера/с, но хочется сделать с запасом... evgeny_ch 32-BIT QUADRATURE COUNTER WITH SERIAL INTERFACE В условия нехватки времени для меня - идеальный вариант, но вот нигде не продаётся. Нашёл ещё один вариант - HCTL-2020 от HP, но в продаже также нет... Привод будет перемещаться очень торжественно. Можно сказать как в трауре. Ну П, И, Д и апериодические звенья ещё никто не отменял :) при частоте работы регулятора порядка 1 КГц, задержка будет измеряться в мс, что может быть даже меньше, чем, скажем, механическая постоянная, связанная в моментом инерции механизма. Ох... даже не знаю как делать. Почитаю литературу про ПЛИСы, но думаю, что всё-таки склонюсь в сторону 4-х авр-ок, задачка с плисом на порядок сложнее для меня получается. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
_Sam_ 0 8 июля, 2008 Опубликовано 8 июля, 2008 · Жалоба Это колёсико одной из частей мобильного робота Точность тут до 1 мм только нужна, а при большом коэффициенте редукции этот 1мм выливается в несколько сотен тактов энкодера. А, ну тогда всё понятно:) Всё же вы упустили ещё один вариант. Взять датчики с SSI интерфейсом, тем более, что всё равно менять собираетесь. В этом случае масштабируемость - количество драйверов RS422 ну и конечно свободных ножек микроконтроллера! Опрос всех датчиков можно будет производить синхронно, подавая ssi_clk одновременно на все датчики и, считывая ssi_data с одного или нескольких портов. 8-битного порта хватит для опроса 7 датчиков:1(ssi_clk) + 7(ssi_data). Если расстояния небольшие, то можно и без RS422 драйверов обойтись! Например: 8мм магнитный датчик. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
