[mTzen 0]

Проблема заключается в том, что есть робот (машинка) который должен в определенный моменть развернуться и по сигналу датчика найти свою базу.

Что посоветуете в этой ситуации ?

[Bird2 0]

1. Передатчик - обычный радиомаяк. На роботе - простейший пеленгатор.

2. На передатчике GPS, на роботе GPS. + радиоканал для передачи координат. Работает на больших расстояниях ввиду возможно невысокой точности для данной задачи. Ну и для доводки на небольшом расстоянии опять пеленгатор получается :)

В общем, собирайте пеленгатор, который представляет собой 2 приемника (в простейшем случае), которые имеют единтичные амплитудные и фазовые характеристики (это сложно добиться).

3. Ну и самое простое, наверное, вращающаяся направленная антенна, искать маяк по максимуму сигнала (точность небольшая, но должно прокатить).

 

З.Ы. Для начала нужно определится в каких условиях ездит машика, какая частота маяка, какое максимальное расстояние до него

[mTzen 0]

В моем случае, чем проще устройство тем лучше, подходит вариант номер 3. Растояние примерное 1.5-2 метра, т.е. есть коробка небольших размеров по которому робот передвигается и когда заканчивается заряд он ищет станцию (но это уже другой вопрос). Можно получить поподробнее информацию по пункту 3 - что именно нужно для реализации данной системы ?

 

З.Ы. представление имею смутное по данному вопросу, но кровь из носа как надо это реализовать - не откажите в помощи.

[Bird2 0]

Нужен привод антенны, который будет ее крутить на 360 градусов и приемник. Антенна направленная, например тарелка или директорная антенна (яркий пример - TV антенна). После полного оборота антенны по уровню сигнала в секторе 360 градусов можно судить, где находится маяк. Т.е. максимальный сигнал будет на направлении на маяк. После этого антенну можно развернуть на сам маяк, начать движение и покачивая антенной из стороны в сторону в более узком секторе (например, 60 градусов), направляться в ней и корректировать движение.

Смущает вот что: каковы размеры робота, если вся коробка 2 м. Если он совсем маленький, то и антенна должна быть небольшая, значит для того, чтобы следать ее направленной, частота маяка уплывает в Гигагерцы.

Расссмотрите еще такой вариант (при условии прямой видимости между маяком и роботом)

Маяк - оптический, вращается оптическая головка (лазерная или ИК)

Зная период вращения антенны при обнаружении сигнала оптоприемником робота в определенный момент времени можно вычислить азимут робота относительно маяка.

 

Можно узнать назначение робота и его размеры?

[mTzen 0]

Можно)

Робот ~30cm в длинну и ~15cm в ширину.

Задача робота колесит по коробке (в случае поподания в стенку - разварачивается и едет дальше). Когда кончается заряд батареи начинает искать базу где будет подзаряжаться и после чего едет дальше.

 

Робот сам уже есть. Сейчас стоит проблема в том, чтобы найти базу.

[Bird2 0]

Тогда оптика. Т.е. лазерный/ИК маяк. Радиомаяк на таких расстояниях с такими размерами робота отпадает, ИМХО.

 

Вот еще идейка.! Если можно - привинтите лазерную мышку к роботу, подключитесь к ней и отслеживайте перемещения робота (если поверхность пола/коробки ровная). Будут вам координаты. Если прокатывает - имхо самый простой метод.

[mTzen 0]

Обе идеи хороши, но вот про мышку очень интересно - вот как только с координатами быть, что-то я не очень догоняю, может поподробнее написать.

[Bird2 0]

Координаты точки подзаряда X=0 Y=0. Во время движения текущие координаты меняются. Ну допустим во время разряда АКБ они примут какое-то значение. Зная текущие координаты опять же можно вычислить азимут на точку подзаряда.

 

А вот как попасть точно в гнезда зарядки при подходе к точке по любому виду маяка - это проблема, нужно думать, а то стыковочный модуль станции "Мир" получается...

[mTzen 0]

Стыковка это не проблема, тут уже продумал как все будет.

 

Вопрос в том, как координаты примут значение, т.е. получается опять-же нужна антена?

[Bird2 0]

Значения перемещения мыши и будут давать вам координаты робота. Также как и в компьютере перемещения мыши преобразуются в координаты курсора. Антенн и маяка как такового не нужно.

Стыковка - проблема, так как нужно учитывать положение бортов робота относительно стыковочного узла система координат этого не учитывает, нужна третья переменная. Проблемы не будет, если узел расположен точно посередине ПОД роботом. Тогда все ОК - координаты (0;0) - стыковка!

[GetSmart 0]

С мышкой не прокатит. Машинка поворачивается - и мышка вместе с ней. Потом она уже даст координаты не X,Y, а что-то повёрнутое под углом. Так как угол поворота ИМХО не реально точно узнать, то и вычислить новую проекцию тоже.

[vvvvv 0]

Нужно засунуть две мыши, тогда по изменениям относительно друг друга можно судить о направлении движения.

А если использовать четыре мышки, каждая на углу робота, точность перемещения будет классная, дело только за алгоритмами.

Насчет координат, в узле стыковки робот знает свои координаты,

а при перемещении, когда он будет упираться в одну из стенок,

этот момент можно использовать как калибровку положения робота.

И при многократном перемещении, каждый удар о стенку уточняет его положение. С другой стороны четыре мышки и хороший алгоритм наверняка дадут очень малый уход виртуальных координат от реальных.

Если робот "потерялся". Ударяемся об одну стенку, затем о противоположную, затем на 90 градусов, опять об одну стенку и противоположную. Теперь у нас есть координаты, а мы в одном из четырех ее углов. В каком неизвестно. Значит у нас четыре возможных положения базы. Остается только пройти их по очереди.

Натыкаемся на стыковочный узел. И все, робот на зарядке...

[slog 0]

С мышью точных координат не получить.

Я бы светодиод в стенку поставил. А как его искать - это отдельная тема. Может двумя фотодиодами по равности засветки, может видеокамерой, может еще как. Это дело техники.

[GetSmart 0]

Может всё-таки что-то вроде CC1100. На частоте ~1ГГц антенка будет 8см. На машинку ставится одна направленная невращающаяся антенна. Когда машинка захотела подзарядиться она начинает вращаться и ищет максимум сигнала, потом едет туда. Периодически снова проверяет курс вращением.

[slog 0]

1ГГц это для искателей приключений. Есть желание связываться с СВЧ ради такой задачи? От стен коробки этот ГГц будет отражаться так, что не найдёшь откуда излучает. Направленная антенна на 1ГГц вовсе не 8см. Все маленькие антенны они условно-направленные, кроме основного лепестка куча боковых и задний. И еще много разных сюрпризов будет с гигагерцем.