[elantra 0]

Возьми кит GPS приемника с dead reconing от TYCO и картографируй тоннели видимо это тебе для этого надо) поскольку магнитные компасы могут врать под землей.

[Massaew 0]

Здравствуйте

 

При построении электронных компасов используют 3х осевой магнитный датчик и 2х осевой акселерометр (например компасы Honeywell). Я так понял эта связка используется для работы компаса как в горизонтальном, так и в наклонном положении. Если обеспечить горизонтальное расположение компаса (с пом-ю того же акселерометра), то достаточно будет 2х осевого магнитного датчика?

 

И еще вопрос. В нескольких местах встречал формулы для для горизонтальных компонент с учетом крена и тангажа:

 

X’ = X * cos(φ) + Y * sin(θ) * sin(φ) – Z * cos(θ) * sin(φ)

Y’ = Y * cos(θ) + Z * sin(θ)

 

, но без вывода.

Подскажите, где можно посмотреть вывод этих формул?