[artemkad 53]

12 минут назад, Salamander сказал:

Мне интересна тема именно детекции (оптической, акустической)  небольшого объекта в условной пустоте.

У тебя есть оператор с глазами, возможно оснащенный некоторой оптикой. Что мешает им воспользоваться? Принцип такой-же как в классических ПТРК - удерживаешь дрон в квадратике прицела, а ракета(или коптер) летит в его сторону с управлением хоть по проводам, хоть по лазеру, хоть по радиоканалу. Детектировать подлет к цели проще всего радиовзрывателем на классическом или современном доплеровском радаре. На самом деле в этой схеме возможно даже МК не понадобится.

[yes 5]

4 minutes ago, dOb said:

А не проще ли взять охотничье ружьё? Дробовик 12-го калибра.

Если в утку попадаешь то и в дрон попадёшь. 

Расстояние небольшое, уток стреляют практически "в упор". Ну и дробина радиусом в 2 мм утку поражает, а вот ту же герань вряд ли

 

[artemkad 53]

7 минут назад, dOb сказал:

А не проще ли взять охотничье ружьё? Дробовик 12-го калибра.

Если в утку попадаешь то и в дрон попадёшь. 

На  Ютубе есть видео с проверкой подобного. Результат дальше 25м - неоднозначный.

[yes 5]

22 minutes ago, Salamander said:

Вы путаете лазерное наведение с наведением по лучу наверное.

Тут же речь о другом - на антидроне 2D лазерный сканер, главное довернуть его в приблизительном направлении на цель. А уже этот сканер позволит рассчитать азимут до цели.

Вот, пожалуйста https://aliexpress.ru/item/1005004598103019.html?sku_id=12000029776154905&spm=a2g2w.productlist.search_results.14.1b5353e8K0PwjH

Только покачивать его по Y надо, чтоб 2D получить

С лазером можно наверно так -  некая насадка на калаш или крупнокалиберный пулемет, где лазер поворачивается +-10градусов в 2д. То есть стрелок наверно в состоянии удержать луч на цели. По задержке можно измерить расстояние (то есть всю траекторию), и соответственно довернуть лазер так, чтоб ствол указывал в место встречи.

Но практически, наверно изза отдачи и т.п. очень ловкий и тренированный стрелок нужен... То есть опять же лучше какуюто станину и моторчики для наведения ствола по двум углам

 

upd но естественно, гироскопы на "приспособлении" нужны для нахождения скорости, то есть какая точность достижима - надо считать, а не просто придумывать всякое 🙂

[Salamander 2]

17 minutes ago, dOb said:

А не проще ли взять охотничье ружьё? Дробовик 12-го калибра.

Если в утку попадаешь то и в дрон попадёшь. 

см выше:

 

29 minutes ago, Salamander said:

Господа, я не планирую разрабатывать это практически и искать наиболее выгодные способы поражения. Как взрывать, чем доставлять - это не важно.

Мне интересна тема именно детекции (оптической, акустической)  небольшого объекта в условной пустоте.

 

[khach 33]

Дробовик на 25-50 метров только дробь кидает. Картечь конечно дальше, но ей тяжело попасть уже со 100 метров. Можно дробовик 8 или 4 калибра с управляемым подрывом картечного заряда ( в 12 он не влезет). Но такая гусятница тяжелая, отдача дикая, таскать ее отдельным человеком- это потеря стрелка в отделении. Да и мало таких ружбаек было.

Была идея управляемой гранаты для РПГ. Там и самосканированием проще- граната вращается из за турбинки, дотстаточно двухэлементного приемника для наведения. Но энергетика не тянет- обычная по весу вверх не летит, а если облегченная, то ускорение уже выше разумных величин и все равно полет по инерции на 500 метров гранату не поднимет. Надо и метательный заряд и движок маршевый переделывать.

[Salamander 2]

19 minutes ago, artemkad said:

Принцип такой-же как в классических ПТРК - удерживаешь дрон в квадратике прицела, а ракета(или коптер) летит в его сторону с управлением хоть по проводам, хоть по лазеру, хоть по радиоканалу. Детектировать подлет к цели проще всего радиовзрывателем на классическом или современном доплеровском радаре.

К дрон более маневренен, чем танк)))

 Самое интересное, что наиболее дешево получится сделать это на системе технического зрения, хитрая оптика не нужна, она уже спрятана в камере.

Остается только помочь ей подсветив цель лазером, чтобы отфильтровать текстуру неба (от рисунка облаков лазер не отражается) и далекие объекты (от них отраженный луч не получишь) от дрона, который вблизи и отражает лазер.

А есть ли какие-то способы отфильтровать обычное излучение от лазерного? Грубо говоря, чтобы окружающая среда давала черный цвет, а картинку давал только лазер.

[artemkad 53]

4 минуты назад, Salamander сказал:

К дрон более маневренен, чем танк)))

Помимо ПТРК так работают и ЗРК малой дальности - Панцирь, Тор, Оса наводятся именно так. Опять-же задача системы наведения доставить снаряд в район цели на дальность сработки взрывателя. 

[khach 33]

44 минуты назад, artemkad сказал:

Оса наводятся именно так.

Читайте вики- Оса- радиокомандная, по крайне мере та старая которая просто Оса.https://ru.wikipedia.org/wiki/Оса_(зенитный_ракетный_комплекс)

Про более новые системы промолчим чтобы не ляпнуть лишнего.

[iiv 18]

Позвольте набросить свой опыт на вентилятор дискуссии.

Если взять достаточно быструю для ардуинок камеру (60фпс на 640х480) и в ней целевой дрон будет виден не только пикселом, но хотя бы на 2-3 пиксела размазанным объектом, то я бы поставил такую камеру, воткнул бы ее на любой по настроению esp32 или аналог, и средствами компьютерного зрения и 9DOF задачу бы решил бы. То есть фактически надо, чтобы антидрон своей камерой был направлен на цель, вы нажимаете на нем на кнопку старта, он далее сам летит и все время держит в поле зрения то, что ему надо.

Цена вопроса такой камеры - 5-7 бакс с алиэкспресса, процессора 3 - бакса, 9DOF - с десяток бакс + плату надо разработать и софт написать, может пяток DC-DC поставить, ибо все это барахло на разные напряжения живет.

У меня дроны большие - почти метр в размахе, на расстоянии 30 метров один дрон другого компьютер вижином видет идеально, причем у меня как раз такие простые камеры стоят, правда это - на фоне неба и не ночью. Ночью так не получится, также не получится на фоне деревьев. На фоне неподвижного ландшафта (стены, например) должно получиться. Облака мешать не будут, у них цветность от дрона будет сильно отличаться и движутся они не с той же скоростью как дрон-цель. Из используемых алгоритмов надо гуглить на оптикал флоу и лапласиан эмбеддинг (алгоритм такой к встраиваемым железкам не имеющий отношение). При желании на esp32 это все с трудом, но залезает, но надо реально приложить усилия. В Джетсон влезает проще, а в AGX Orin - совсем на раз из коробки, но он и стоит почти на три порядка дороже.

 

EDIT: по радиоканалу получать трафик и на земле обрабатывать направление полета я бы не решился - когда трафик от такой камеры жмешь, то на сжатом контенте алгоритмы типа оптикал флоу плохо работают.

[Salamander 2]

11 minutes ago, iiv said:

На фоне неподвижного ландшафта (стены, например) должно получиться. Облака мешать не будут, у них цветность от дрона будет сильно отличаться и движутся они не с той же скоростью как дрон-цель. Из используемых алгоритмов надо гуглить на оптикал флоу и лапласиан эмбеддинг (алгоритм такой к встраиваемым железкам не имеющий отношение). При желании на esp32 это все с трудом, но залезает, но надо реально приложить усилия. В Джетсон влезает проще, а в AGX Orin - совсем на раз из коробки, но он и стоит почти на три порядка дороже.

Хорошо, но все же кажется более надежным не оптическое детектирование, а когда объект определяется физически, по отраженному сигналу, свойства которого позволяют определить азимут до цели.

То есть локатор видит не нечто, отличающееся по цвету от окружающей среды, а сигнал, которому не от чего больше отразиться, кроме как от объекта в пустоте.  Летучие мыши ведь как-то ориентируются по ультразвуку, к примеру.

[blackfin 16]

On 4/15/2024 at 12:51 PM, Salamander said:

А вот  детекция объекта как может быть реализована? ... Как бы делали вы?

Объектив: Рыбий глаз + Time-of-Flight-камера + Импульсная подсветка ИК диодами или лазерами. 😇

[iiv 18]

5 minutes ago, Salamander said:

Хорошо, но все же кажется более надежным не оптическое детектирование,

на дешевых компонентах и с маленьким бюджетом - повеситесь от безысходности и от того, что ничего не будет работать.

[MrYuran 16]

В 15.04.2024 в 15:21, iiv сказал:

EDIT: по радиоканалу получать трафик и на земле обрабатывать направление полета я бы не решился - когда трафик от такой камеры жмешь, то на сжатом контенте алгоритмы типа оптикал флоу плохо работают.

Я бы тоже. По источнику трафика тут же выдаст целеуказание радиотехническая разведка

[iiv 18]

18 minutes ago, blackfin said:

3 hours ago, Salamander said:

 

Объектив: Рыбий глаз + Time-of-Flight-камера + Импульсная подсветка ИК диодами или лазерами.

не согласен:

рыбий глаз должен быть на очень много мегапикселей помноженных на приличный fps, иначе в нем ничего не видно, а это приводит к большим и дорогим железкам, типа AGX.

TOF (если обычный Китай) видит максимум на 5 метров,

подсветка ИК диодами и лазерами - я не спец, но у меня они есть и я их интенсивно использую, но тоже больше 2-3 метров от них толку нет.

22 minutes ago, Salamander said:

Хорошо, но все же кажется более надежным не оптическое детектирование, а когда объект определяется физически, по отраженному сигналу, свойства которого позволяют определить азимут до цели.

единственно, что приходит в голову и что у меня хоть как-то работает - пассивная микрофонная решетка. Но нужна рама над вашим дроном, и на раме с пару десятков микрофонов, и то я не гарантирую, что все поедет, но на микрофонах, ИМХО, довольно реально. Гуглить на Сидриополиса в начале 2000 и три-вей декомпозишн.