nover 0 22 июля, 2022 Опубликовано 22 июля, 2022 · Жалоба Требуется разработать контроллер серво-привода. Хотим использовать такой мотор: На валу будет индукционный абсолютный энкодер, подключаемый по интерфейсу BISS-C. На выходе нужно устройство, в которое по какому либо интерфейсу, например по UART, отправляются команды позиционирования вала привода (в виде абсолютного угла), и устройство в ответ на эту команду позиционирует вал в заданное положение. Позиционировать нужно очень точно, погрешность десятки угловых секунд. Устройство, как видится, должно состоять из двух блоков: драйвера BLDC двигателя и контроллера, рулящего этим драйвером. В контроллере должно быть что-то программируемое (STM32 из тех, что еще можно купить, или какой то другой МК - обсуждаемо), и соответственно нужна программа. Полагаю, в программе нужен ПИД регулятор и возможно какой то фильтр для энкодера. Железо желательно собрать из готовых плат/модулей. Для контроллера взять готовую отладочную плату с микроконтроллером. Если драйвер мотора в виде готовых модулей не найти - то его сделать свой. Задача на первый взгляд не сильно сложная, но понятно, что подводных камней тут хватает. По этому нужен специалист с практическим опытом в данной теме, кто сможет ткнуть пальцем в слабые места этой системы и объяснить, почему так делать нельзя и как нужно. Регион исполнителя не важен. Все подробности в ЛС. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
leocat 0 23 июля, 2022 Опубликовано 23 июля, 2022 · Жалоба - Стоимость? - Время? - Нагрузки? - время разгона? - Время торможения? - Скорость при перемещении? Может и не нужен бесщеточный? Достаточно шагового с редуктором? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
andrei_moiseev 2 21 августа, 2022 Опубликовано 21 августа, 2022 · Жалоба Доброго всем дня! Давайте попробуем сделать макет. andre-moiseev2010(мохнатый)yandex.ru Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
ghjwtccjh 0 22 августа, 2022 Опубликовано 22 августа, 2022 · Жалоба On 7/22/2022 at 11:16 PM, nover said: Требуется разработать контроллер серво-привода. Хотим использовать такой мотор: На валу будет индукционный абсолютный энкодер, подключаемый по интерфейсу BISS-C. На выходе нужно устройство, в которое по какому либо интерфейсу, например по UART, отправляются команды позиционирования вала привода (в виде абсолютного угла), и устройство в ответ на эту команду позиционирует вал в заданное положение. Позиционировать нужно очень точно, погрешность десятки угловых секунд. Устройство, как видится, должно состоять из двух блоков: драйвера BLDC двигателя и контроллера, рулящего этим драйвером. В контроллере должно быть что-то программируемое (STM32 из тех, что еще можно купить, или какой то другой МК - обсуждаемо), и соответственно нужна программа. Полагаю, в программе нужен ПИД регулятор и возможно какой то фильтр для энкодера. Железо желательно собрать из готовых плат/модулей. Для контроллера взять готовую отладочную плату с микроконтроллером. Если драйвер мотора в виде готовых модулей не найти - то его сделать свой. Задача на первый взгляд не сильно сложная, но понятно, что подводных камней тут хватает. По этому нужен специалист с практическим опытом в данной теме, кто сможет ткнуть пальцем в слабые места этой системы и объяснить, почему так делать нельзя и как нужно. Регион исполнителя не важен. Все подробности в ЛС. Задача невыполнимая, даже если на валу двигателя нагрузка будет лишь энкодер... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jcxz 234 22 августа, 2022 Опубликовано 22 августа, 2022 · Жалоба 26 минут назад, ghjwtccjh сказал: Задача невыполнимая, даже если на валу двигателя нагрузка будет лишь энкодер... Обоснуйте. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
ghjwtccjh 0 4 сентября, 2022 Опубликовано 4 сентября, 2022 · Жалоба On 8/22/2022 at 1:20 PM, jcxz said: Обоснуйте. Тут всё просто. У меня лет десять назад была такая же задача! Был разработан поворотный стол, который состоял из электропривода, электродвигатель с робота КУКА. На валу серводвигателя устанавливался диск с ячейками для лопаток турбореактивных двигателей. Робот брал с одного станка, устанавливал в эту ячейку, а другой робот брал и отправлял на обработку в другой станок. Ячейки располагались через 30 градусов... В задаче на сайте, которую нужно реализовать стоит требование с точностью в несколько десятков (угловых) секунд...то есть +-30 секунд... как он хочет такую точность реализовать? - простым поворотом оси двигателя? то есть на 30 секунд повернуть ось двигателя и не больше? Как это возможно? По рампе как это выглядит... минимум разгон, выход на минимальную скорость и торможение... если попали в нужный диапазон перемещения, то хорошо... а если нет, то нужно отмотать назад... в данном случае у вас так и будет - перерегулирование, то есть, исполнительный механизм перескочит заданный диапазон координаты, потом попробует вернуться назад и так будет бесконечное множество итераций, но иногда может сразу попасть в точку.. почему две недели до меня не смогли справиться с этой проблемой? Потому, что я "амфибия"-(электромеханик, схемотехник и программист), а те, кто пытались реализовать проект были специалистами только в своей области знаний и ничего не понимали в смежной. Как говорится: "Иван кивает на Петра, а Пётр кивает на Ивана"... я решил эту задачу... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 41 4 сентября, 2022 Опубликовано 4 сентября, 2022 · Жалоба 3 часа назад, ghjwtccjh сказал: У меня лет десять назад была такая же задача! Был разработан поворотный стол, Если только встать в позицию с точность в 30 секунд угловых то в чем проблема? Синус-косинусный энкодер с интерполяцией в обратной связи прекрасно решает эту проблему. А вот та же задача, но по детали колотит фреза на весьма низких оборотах- тут действительно, ничего не получилось. Зато если фреза была быстрая ( тысячи обротов в минуту) т.е за пределами полосы частот сервоцикла, то все работало. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jcxz 234 4 сентября, 2022 Опубликовано 4 сентября, 2022 · Жалоба 5 часов назад, ghjwtccjh сказал: множество итераций, но иногда может сразу попасть в точку.. почему две недели до меня не смогли Почему "2 недели до вас несмогли" - я не знаю. Но в самой задаче не вижу принципиальной невозможности. Я так и не понял - что именно считаете неразрешимой проблемой? Плавное торможение? или что конкретно? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
krux 8 4 сентября, 2022 Опубликовано 4 сентября, 2022 · Жалоба On 9/4/2022 at 5:33 PM, khach said: Если только встать в позицию с точность в 30 секунд угловых то в чем проблема? Синус-косинусный энкодер с интерполяцией в обратной связи прекрасно решает эту проблему. А вот та же задача, но по детали колотит фреза на весьма низких оборотах- тут действительно, ничего не получилось. Зато если фреза была быстрая ( тысячи обротов в минуту) т.е за пределами полосы частот сервоцикла, то все работало. Проблема в погрешностях датчиков и допустимых погрешностях позиционирования. Есть те люди которые умеют считать цепочки допусков, а есть те, которые на это не способны. И у них "все в нулях было везде" Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 41 4 сентября, 2022 Опубликовано 4 сентября, 2022 · Жалоба 2 часа назад, krux сказал: Проблема в погрешностях датчиков и допустимых погрешностях позиционирования. Ну так датчики надо выбирать соответствующие задачи. Мы обычно использовали энкодеры Mitsubishi -у них разрешение 17 бит на оборот. что дает где то 36 импульсов на угловую минуту или 18 на требуемую точность в 30 секунд. Вполне достаточно для работоспособного ПИДа. Там обычно отсчеты где то на 10-20 единиц отличаются от заданных в зависимости от нагрузки на сервопривод. Про бюджет ошибок вот например неплохое чтиво https://www.renishaw.com/en/the-accuracy-of-rotary-encoders--47130 Под 30 угловых секунд- огромный запас. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
bgc 0 18 сентября, 2022 Опубликовано 18 сентября, 2022 · Жалоба On 9/4/2022 at 2:21 PM, ghjwtccjh said: Тут всё просто. У меня лет десять назад была такая же задача! Был разработан поворотный стол, который состоял из электропривода, электродвигатель с робота КУКА. На валу серводвигателя устанавливался диск с ячейками для лопаток турбореактивных двигателей. Робот брал с одного станка, устанавливал в эту ячейку, а другой робот брал и отправлял на обработку в другой станок. Ячейки располагались через 30 градусов... В задаче на сайте, которую нужно реализовать стоит требование с точностью в несколько десятков (угловых) секунд...то есть +-30 секунд... как он хочет такую точность реализовать? - простым поворотом оси двигателя? то есть на 30 секунд повернуть ось двигателя и не больше? Как это возможно? По рампе как это выглядит... минимум разгон, выход на минимальную скорость и торможение... если попали в нужный диапазон перемещения, то хорошо... а если нет, то нужно отмотать назад... в данном случае у вас так и будет - перерегулирование, то есть, исполнительный механизм перескочит заданный диапазон координаты, потом попробует вернуться назад и так будет бесконечное множество итераций, но иногда может сразу попасть в точку.. почему две недели до меня не смогли справиться с этой проблемой? Потому, что я "амфибия"-(электромеханик, схемотехник и программист), а те, кто пытались реализовать проект были специалистами только в своей области знаний и ничего не понимали в смежной. Как говорится: "Иван кивает на Петра, а Пётр кивает на Ивана"... я решил эту задачу... Я правильно трактую Ваш комментарий? для реализации задачи требуется либо "амфибия" (я сам такой универсал...), либо четкое взаимодействие разработчика механики, электроники и софта? В такой формулировке я полностью согласен, и считаю, что сбой/ошибка на любом этапе может сделать решение задачи невозможным. On 9/4/2022 at 11:14 PM, khach said: Там обычно отсчеты где то на 10-20 единиц отличаются от заданных в зависимости от нагрузки на сервопривод. вот выделяем "в зависимости от нагрузки на сервопривод" - без понимания физики нагрузок невозможно спроектировать и построить систему. во всех абсолютно проектах, которые мне довелось сделать, главная проблема была именно в учете специфики механики (нагрузок, частот собственных колебаний), и на все это накладывается ошибки/допуска изготовления и смещения реального центра масс от расчетного положения. Мотор, датчик и механизм должны иметь сбалансированный уровень фиговости! Момент мотора - с небольшим запасом, точность датчика - достаточна, жесткость механизма - соответствует динамическим требованиям к системе. И все это никогда не удавалось точно посчитать заранее. Только, грубые оценки, а потом приходит механизм (даже если я автор) и начинаются реальная квалифицированная работа. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
bgc 0 18 сентября, 2022 Опубликовано 18 сентября, 2022 · Жалоба On 7/22/2022 at 10:16 PM, nover said: Задача на первый взгляд не сильно сложная, но понятно, что подводных камней тут хватает. Задача как раз сложная. Почему, см. выше. А вот ощущение что не сложная, возникает потому, что вокруг множество таких готовых подвесов, в частности продукты компании DJI и они прилично работают. А сколько миллионов долларов вложила компания DJI за 16 лет в отработку подвеса. Мне один заказчик говорил "ну это же очень просто, как мобильный телефон". Ага. В одну модель мобильного телефона только компания самсунг вкладывает около ярда долларов. Так что если вокруг есть хорошо работающие продукты, это не значит, что они простые - это значит над ними хорошо подумали, затратили человеко-годы (или тысячи человеко-лет) чтобы теперь они стали "простыми и привычными" Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 41 18 сентября, 2022 Опубликовано 18 сентября, 2022 · Жалоба 4 часа назад, bgc сказал: без понимания физики нагрузок невозможно спроектировать и построить систему. Физика ( полная модель) это все таки слишком, да и недостижимо часто в реале. Тот же DJI подвес- положение центра масс камеры и ее моменты инерции по осям могут достаточно сильно варьироваться, но работать гимбал будет. А вот при металообработке иногда ничего кроме червяка, иногда двойного для устранения люфтов по мере износа червяка автоматикой, не помогало. Еще в металлообработке вылазила интересная проблема- например произвольные углы можно ставить с точностью 30 угловых минут, но перпендикуляры надо ставить ставить уже с точностью в угловые секунды, иначе точность станка по древним гостам не обеспечивалась. И тут начинались пляски с бубном типа двойной обратной связи по углам- обычной точности на весь круг и высокоточной на углы близкие к 90 градусам. 1 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться