Aner 8 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба https://habr.com/en/company/npf_vektor/blog/367653/ https://dspace.tltsu.ru/bitstream/123456789/5610/1/Заботин А.В_ЭЭТм_1502.pdf C 18 стр. ликбез для начинающих. Системы управления BLDC, и что такое "векторное управление" Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Aner 8 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба 1 час назад, controller_m30 сказал: Недостатки. Обмотки ощутимо греются, возможно надо экспериментировать с ограничением тока, или рабочим напряжением. При полном проходе таблицы синуса движок делает небольшой рывок. Это заметно при сверхнизкой скорости вращения. В приведенном двигателе 12 катушек, и таблица позволяет плавно переместить ротор от одной катушки к другой. Всего на оборот получается 12 рывков. В чём причина пока не разбирался. Может скачанная таблица кривая, или я ею неправильно пользуюсь (например указатели должны отстоять точно на 1/3 длины таблицы друг от друга, а у меня таблица 256 байт, которая на 3 не делится). ... там же про рывки стр.23 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jcxz 242 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба 1 час назад, controller_m30 сказал: Может скачанная таблица кривая, или я ею неправильно пользуюсь (например указатели должны отстоять точно на 1/3 длины таблицы друг от друга, а у меня таблица 256 байт, которая на 3 не делится). Зачем вам все эти таблицы, если синус элементарно считается программно, полиномом? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Aner 8 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба 7 минут назад, jcxz сказал: Зачем вам все эти таблицы, если синус элементарно считается программно, полиномом? Таблицы чтобы использовать таймера, меньше кода, загрузки проца, побольше памяти под таблицы. Полиномом - меньше памяти, больше счета, при обр. прерывании доп. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jcxz 242 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба 25 минут назад, Aner сказал: Таблицы чтобы использовать таймера, меньше кода, загрузки проца, побольше памяти под таблицы. Полиномом - меньше памяти, больше счета, при обр. прерывании доп. Для задачи ШИМ-управления мотором (когда частота ШИМа порядка 10-20кГц) разница в результирующей загрузке CPU практически незаметна. Пробовал и так и так (таблицей и полиномом) - разница в загрузке была не видна (на фоне случайных флуктуаций загрузки CPU (в десятые доли %), вызываемых другими задачами). Вычисление 3-х синусов на ШИМ-период. CPU = 120...144МГц. Тем более что и таблицы "как есть" обычно не используются: как правило после таблицы производится ещё интерполяция. Чтобы достичь хотя-бы сравнимой с полиномом точности (случай гигантских таблиц на всю память отбрасываем). А если учесть это, то на некоторых CPU (например DSP) - вариант с полиномом будет даже быстрее табличного. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Aner 8 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба 16 минут назад, jcxz сказал: Для задачи ШИМ-управления мотором (когда частота ШИМа порядка 10-20кГц) разница в результирующей загрузке CPU практически незаметна. Пробовал и так и так (таблицей и полиномом) - разница в загрузке была не видна (на фоне случайных флуктуаций загрузки CPU (в десятые доли %), вызываемых другими задачами). Вычисление 3-х синусов на ШИМ-период. CPU = 120...144МГц. Тем более что и таблицы "как есть" обычно не используются: как правило после таблицы производится ещё интерполяция. Чтобы достичь хотя-бы сравнимой с полиномом точности (случай гигантских таблиц на всю память отбрасываем). А если учесть это, то на некоторых CPU (например DSP) - вариант с полиномом будет даже быстрее табличного. .. да так и есть, это все следствие развития процев за последнее 10-20 лет. DSP дороже, не для массовости. В тех же самокатах STMы а не DSP от TI или AD. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
whale 6 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба 2 hours ago, controller_m30 said: Делал плавное управление BLDC мотором, от 0 Hz. Супер, а дат тока и положения не используются ? Можно в сырцах прогу попробовать ? (проц другой ) Видео на сверхнизких оборотах нету случайно ? 1 hour ago, Aner said: https://dspace.tltsu.ru/bitstream/123456789/5610/1/Заботин А.В_ЭЭТм_1502.pdf Спасибо почитаем ) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Vasil_Riabko 1 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба 11 hours ago, whale said: Управляющий ток в виде меандра, ходят только по шагам, при синусном или как тут модно векторном управлении кол-во шагов на оборот стремиться в бесконечность Ток для индуктивной нагрузки ( обмотки двигателя ) всегда трапеция . Практически все контроллеры по ссылке https://aliexpress.ru/w/wholesale-BLDC.html?spm=a2g0o.productlist.0.0.4f332cd5TogBfC&CatId=202002646 формируют выходной сигнал с помощью ШИМ. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jenya7 0 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 (изменено) · Жалоба а что насчёт - B_G431B_ESC1? чем не решение? Изменено 13 мая, 2021 пользователем jenya7 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
controller_m30 1 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба 9 часов назад, whale сказал: Супер, а дат тока и положения не используются ? Можно в сырцах прогу попробовать ? (проц другой ) Видео на сверхнизких оборотах нету случайно ? Датчиков тока и положения нет, только стандартная схема включения драйвера. Программа на Ассемблере, под этот конкретный процессор. Увы. Да и работать будет только с DRV8313. Но текст прикрепил, из полезного там есть таблица (хотя бы для первоначального тестирования может сгодиться). Видео не записывал. В Ютубе можно найти видео с совершенно плавной работой движков BLDC, а тут с рывками - это не интересно) BLDC_Asm_STM32F103.txt Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
whale 6 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 (изменено) · Жалоба Just now, controller_m30 said: Ассемблере, под этот конкретный процессор Да, на асе я как то обленился, бум на сях писать под иар. Короче сделал платку, осталось вдохнуть в нее душу ) Все по взрослому, 3 дат тока, 3 дат холла stm32g070 250мгц 7 hours ago, jenya7 said: B_G431B_ESC1 Да, практически идеальная плата для такой задачи, на я пойду свою колею делать, к тому же если получиться придется в свою плату и свой интерфейс делать. Изменено 13 мая, 2021 пользователем whale Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
controller_m30 1 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба Немного про движки для Gimbal-стабилизаторов. В профессиональном Gimbal-стабилизаторе камеры для квадрокоптера, применяются BLDC-движки с навороченным шлейфом. Можно предположить что 5 тонких дорожек, это сигналы от трёх датчиков Холла, и питание к ним. Ссылка на движки Aliexpress Скрытый текст Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
whale 6 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 (изменено) · Жалоба Те без редуктора наклоняет ? интересною,но у меня свои моторчики, специальные ) ps а не, глянул, походу там волновой редуктор или подобный стоит после мотора Изменено 13 мая, 2021 пользователем whale Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Behram 0 13 мая, 2021 Опубликовано 13 мая, 2021 · Жалоба 3 часа назад, controller_m30 сказал: Ссылка на движки Aliexpress А новые такие в продаже бывают, не б/у? Не обязательно от фантома 4. Как раз нужен плоский тихоходный двигатель с встроенными датчиками. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
controller_m30 1 14 мая, 2021 Опубликовано 14 мая, 2021 · Жалоба 20 часов назад, whale сказал: Те без редуктора наклоняет ? Да-да, без редуктора. Только двигатели. Хитрость в том, что камера изначально уравновешена по осям всех трёх двигателей, и для её наклона или удержания не требуется больших усилий. 16 часов назад, Behram сказал: А новые такие в продаже бывают, не б/у? Не обязательно от фантома 4. Как раз нужен плоский тихоходный двигатель с встроенными датчиками. Насколько можно верить китайцам, у них есть и новые. На Али можно много чего найти. Но фирменные ли они? Или действительно новые, а не с разборки? Но есть ещё вариант обратиться в сервисный центр, лучше авторизованный, там точно есть. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
