f.fwd1 0 29 мая, 2020 Опубликовано 29 мая, 2020 · Жалоба 37 минут назад, f.fwd1 сказал: И вы до сих пор не обозначили в какой системе работаете. Понял что имелось ввиду. Из кватернионов преобразую в углы по Tait-Bryan. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 29 мая, 2020 Опубликовано 29 мая, 2020 · Жалоба 37 minutes ago, f.fwd1 said: Понял что имелось ввиду. Из кватернионов преобразую в углы по Tait-Bryan. Углы Tait-Bryan нужны для стабилизации гимбалов, а для отображения на экране и визуализации берут углы Эйлера. Может в этом проблема? Кстати с парой магнитометр и фильтр Маджвика у мения ничего не получилось. Тоже все плыло. Магнитометр как я понял не стоит проводить через фильтр, а просто использовыать его как источник периодической поправки курса. Но когда делать поправку зависит от сценария использования. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
f.fwd1 0 29 мая, 2020 Опубликовано 29 мая, 2020 · Жалоба 8 минут назад, AlexandrY сказал: Углы Tait-Bryan нужны для стабилизации гимбалов, а для отображения на экране и визуализации берут углы Эйлера. Может в этом проблема? Попробую конечно, спасибоо 8 минут назад, AlexandrY сказал: Кстати с парой магнитометр и фильтр Маджвика у мения ничего не получилось. Тоже все плыло. Магнитометр как я понял не стоит проводить через фильтр, а просто использовыать его как источник периодической поправки курса. И после этого каких точностей удалось добиться? Как стабильность по времени? Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 29 мая, 2020 Опубликовано 29 мая, 2020 · Жалоба 1 minute ago, f.fwd1 said: Попробую конечно, спасибоо И после этого каких точностей удалось добиться? Как стабильность по времени? По курсу удалось добиться дрейфа 0.3 град за десяток сек. По остальным углам 0.3 град за сотни сек. Но в моем применении перекалибровка производилаь каждые несколько десятков минут. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
f.fwd1 0 29 мая, 2020 Опубликовано 29 мая, 2020 · Жалоба 1 час назад, AlexandrY сказал: По курсу удалось добиться дрейфа 0.3 град за десяток сек. По остальным углам 0.3 град за сотни сек. Но в моем применении перекалибровка производилаь каждые несколько десятков минут. Попробовал преобразовывать кватернионы в углы Эйлера. Все тоже самое, те же показания. При наклоне восток-запад уходят показания курса. Закономерность такая: курс = величина наклона в градусах * 2 Добавил такую формулу в рачет курса yaw_offset = sin(yaw) * roll * 2 + cos(yaw) * pitch * 2; yaw += yaw_offset; Показания стали лучше, но смущает что для расчета я беру yaw уже искаженный. А второе это то что при изменении наклона происходит резкий выброс (из за интегральной составляющией) и соответственно курс тоже резко меняется, затем стабилизируется. Коэффициенты для фильтра уже подобраны самые оптимальные. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
f.fwd1 0 1 июня, 2020 Опубликовано 1 июня, 2020 · Жалоба Добрый вечер. Удалось добиться точности в 1,5 - 2 градуса по курсу. Решилось все передачей осей в определенном порядке + более точная калибровка. Тему можно закрывать. Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться