Программист под STM32F4XX на реалтаймовый проект со знанием CANOpen

Ответить

syoma 1

10 октября, 2019

Опубликовано 10 октября, 2019 · Жалоба

А ну-ка кину клич, есть ли спецы на удаленку.

В общем есть железяка контроллера на STM32F4XX с различной периферией - CAN, RS232/485, SPI и т.д. I/O подключены через SPI.

Нужно под нее написать real-time ядро(Си, под Keil), которое бы:

- опрашивало и записывало I/O через SPI периодически в цикле с минимальной интеракцией процессора - т.е. через прерывания

- делало бы то же самое через CANopen - надо портировать CANfestival и настроить DS301, DS303, flying master, LSS, SDR доступ, профили DS401 и другие. Особое внимание уделить буферизации сообщений, чтобы ничего не пропадало ни при приеме ни при передаче.

- на борту есть EEPROM - обеспечить инициализацию параметров платы и CANopen словаря из нее. Обеспечить возможность записи параметров в EEPROM

- выполняло периодически в schedulere основную аппликуху. Т.е. каждые n миллисекунд:

- читаем входы и обрабатываем приходящий трафик из CAN, записываем все в память.

- запускаем на выполнение аппликуху. Она выполняется за какое-то время, меньшее чем время цикла

- смотрим по памяти, что она изменила. Если есть изменения - генерим CAN сообщения.

- записываем выходы через SPI

- таких тасков может быть до 3-х разной цикличности и приоритета. Можно использовать RTOS, но лучше без нее. Необходимо мониторить загрузку процессора

- есть еще RTC на I2C, датчик температуры и LCD с кнопками - обеспечить их опрос, запись и вывод на экран

- позже добавится Modbus ASCII/RTU slave по RS232/RS485

Оплата почасовая. Жду резюме и пожелания по оплате в личку. За подробностями тоже в личку. Особое внимание - знание и опыт работы с CANOpen на уровне стека.