jcxz 241 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 20 минут назад, AlexRayne сказал: То что Вы предложили - тупо включать тормоз при снижени скорости = отказаться от торможения с помошью ПИД. возможно к этому и придем. Можно не тупо. А например: задрать сильно I составляющую, а чтобы не было колебаний и перерегулирования, использовать какой-то из методом обнуления I при смене знака ошибки. При смене знака или вообще обнулять I или задать какой-то большой коэффициент её гашения. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexRayne 7 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 1 минуту назад, jcxz сказал: Можно не тупо. А например: задрать сильно I составляющую, а чтобы не было колебаний и перерегулирования, использовать какой-то из методом обнуления I при смене знака ошибки. У меня ошибка все время меняет знак. Когда он на режим выходит, постоянно от -3 ... +3 ошибка летит, что ессно интегратор и сглаживает. если я его обнулять на каждый чих начну - все умрэ. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jcxz 241 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 1 минуту назад, AlexRayne сказал: У меня ошибка все время меняет знак. Когда он на режим выходит, постоянно от -3 ... +3 ошибка летит, что ессно интегратор и сглаживает. если я его обнулять на каждый чих начну - все умрэ. Ну ессно - надо действие шума убрать. Порогом например. Изменение знака при модуле > порогового. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexRayne 7 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 1 минуту назад, jcxz сказал: Ну ессно - надо действие шума убрать. Порогом например. Изменение знака при модуле > порогового. Если Вы это сделали, какие результаты получили? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jcxz 241 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 3 минуты назад, AlexRayne сказал: Если Вы это сделали, какие результаты получили? Пока не делал, но тоже планирую делать. Может по Вашим результатам. У меня тоже масса меняется. Но мы заложили датчик веса. Но это ещё не скоро... Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexRayne 7 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 4 минуты назад, jcxz сказал: Пока не делал, но тоже планирую делать. Может по Вашим результатам. У меня тоже масса меняется. Но мы заложили датчик веса. Но это ещё не скоро... моя идея фикс - какимто образом интергировать разгон. скорость, и усилие (ток) у меня есть. интегрированием могу оценить момент инерции. его уже можно както использовать чтобы вычислить усилие торможения, для требуемого ускорения. остаются вопросы - что интегрировать, и как определять усилие трения. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
jcxz 241 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 4 минуты назад, AlexRayne сказал: остаются вопросы - что интегрировать, и как определять усилие трения. А мой пост на эту тему https://electronix.ru/forum/index.php?app=forums&module=forums&controller=topic&id=152873&do=findComment&comment=1637045 читали? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexRayne 7 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 (изменено) · Жалоба 11 минут назад, jcxz сказал: А мой пост на эту тему https://electronix.ru/forum/index.php?app=forums&module=forums&controller=topic&id=152873&do=findComment&comment=1637045 читали? как говорится имя, сестра, имя. Идея на поверхности, но нужна математика - что с чем сравнивать? формулы? пока что я предполагаю что интегрирование должно дать импульс m*v = int( Iq ). но тут почемуто нет мгновенного значения скорости, это смущает. Изменено 19 июля, 2019 пользователем AlexRayne Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 1 hour ago, AlexRayne said: Да измерение тока получилось довольно заморочистое, не идеальное. Но еще раз - ШИМ и токи отрабатывают задание усилия настолько быстро что я не вижу переходной процесс на моем трассировщике. бессмысленно выизывать ФОК, если ПИД скорости не командует ему тормозить вовремя. Что за трассировщик? Какая частота сэмплирования у него. Что вы там видите? Часто бывает подозревают физику, а на самом деле проблема в инструментах. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexRayne 7 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 (изменено) · Жалоба 9 минут назад, AlexandrY сказал: Что за трассировщик? Какая частота сэмплирования у него. Что вы там видите? STM Studio, снимает произвольные переменные с периодом ниже 50мс Изменено 19 июля, 2019 пользователем AlexRayne Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 6 minutes ago, AlexRayne said: STM Studio, снимает произвольные переменные с периодом ниже 50мс Да что ж вы там видите с таким периодом? Возьмите хоть Micrium uC-Probe или сами приладьте к Mаtlab СОМ порт, но без 15-30 Кгц оцифровки в этой теме делать нечего. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
amaora 24 19 июля, 2019 Опубликовано 19 июля, 2019 · Жалоба 3 hours ago, AlexRayne said: Уже пробовал. При незначительном изменении скорости, ошибка скоростинезначительна, и в результате он просто чуть уменьшает усилие. торможение происходит за счет трения колеса, а это при приличной массе мееедленно. П должен быть таким большим чтобы регулятор всегда был в насыщении, лишь небольшая область остается линейной. В пределах этой линейной области находится остаточная ошибка. Если можете так настроить, то траектория регулирования всегда будет предельной (до малой линейной области), ускорение/торможение ограничивается только моментом двигателя и инерцией объекта. Если не можете так настроить, то проблема в задержках скорее всего, запаздывающая оценка оценка скорости, запаздывающее исполнение. Да, управление должно происходить моментом (током), а не чем то еще. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться