[AlexandrY 3]

4 minutes ago, jcxz said:

А какой режим управления? По моменту или по скорости? Что стабилизируете ПИД-ом?

Может у Вас напряжение на БП проваливается?

У TC ротор не движется!
Ничего он не стабилизирует, просто хочет чтоб давило сильнее. 
Вы прям как слепой с глухим.  

 

[jcxz 234]

14 минут назад, AlexRayne сказал:

Этим я КПД конечно выиграю, но имхо усилие колеса в статике это не прибавит.

Улучшение КПД - это при малой ошибке по углу. Если ошибка большая - то вообще могут всякие фокусы с управлением происходить. Может и такая картина быть как у Вас. Не факт конечно что из-за этого, но как вариант.

[AlexRayne 7]

12 минут назад, jcxz сказал:

А какой режим управления? По моменту или по скорости? Что стабилизируете ПИД-ом?

Может у Вас напряжение на БП проваливается?

Вообще - при управлении по скорости с ростом момента сопротивления на валу должен соответствующе расти момент двигателя. Чтобы компенсировать момент сопротивления и удержать скорость. Пока момент двигателя не превысит заданный порог (если есть ограничение по моменту двигателя) - на этом пороге происходит ограничение и тогда скорость начинает падать. У меня так и происходит.

Реакция на изменение момента сопротивления может происходить с какой-то задержкой - в зависимости от коэффициентов ПИД.

именно так управление и сделано - пыд выкручивает усилие, пока не упрется в предел.

я сейчас отрабатываю статику. и попробовал и в реиме стабилизации скорости и в режиме задания усилия. тупо держу колесо рукой. оно вначале чуть дергается, потом стоит. и пока оно стоит: ПИД скорости выгоняет ток в максимум, пока БП не отработает защиту. в режиме стабилизации усилия, то же самое, только приличный ток устанавливается сразу, и так держится пока я не выключу двигун.

8 минут назад, jcxz сказал:

Улучшение КПД - это при малой ошибке по углу. Если ошибка большая - то вообще могут всякие фокусы с управлением происходить. Может и такая картина быть как у Вас. Не факт конечно что из-за этого, но как вариант.

фокусы с большой ошибкой уже были, колесо при обратном усилии блокировалось само. сейчас оно правильно крутится куда ему укажут.

[AlexandrY 3]

2 minutes ago, AlexRayne said:

фокусы с большой ошибкой уже были, колесо при обратном усилии блокировалось само. сейчас оно правильно крутится куда ему укажут.

Колесо крутится будет даже без синхронизации, особенно если на него синусоиду подают, то всегда крутится. 
Вы какой метод-то применяете: 6-step или FOC? 

[jcxz 234]

1 минуту назад, AlexRayne сказал:

тупо держу колесо рукой. оно вначале чуть дергается, потом стоит. и пока оно стоит: ПИД скорости выгоняет ток в максимум, пока БП не отработает защиту. в режиме стабилизации усилия, то же самое, только приличный ток устанавливается сразу, и так держится пока я не выключу двигун.

Т.е. - Вы колесо вообще заблокировали тормозом (рукой) чтобы не крутилось? И чувствуете что крутящий момент от двигателя изменяется сперва скачком вверх, а потом - вниз (уменьшается)?

Если так - это что-то с алгоритмом управления, возможно. Хотя может быть косяк и с определением угла по датчиками холла: если у Вас многополюсный мотор (а особенно если с встроенным редуктором), то это вам кажется, что Вы держите колесо и оно не крутится. А по-настоящему из-за мелкого дрожания руки оно у Вас болтается туда-сюда на несколько фаз датчиков холла.

По уму нужно не рукой держать, а механическим тормозом с фиксированным усилием.

Сколько у Вас полюсов у мотора? Есть ли редуктор внутри?

[AlexRayne 7]

1 минуту назад, AlexandrY сказал:

Колесо крутится будет даже без синхронизации, особенно если на него синусоиду подают, то всегда крутится. 
Вы какой метод-то применяете: 6-step или FOC? 

FOC векторный

[jcxz 234]

20 минут назад, AlexandrY сказал:

У TC ротор не движется!

С чего Вы взяли?   То что ТС "держит ротор рукой" совсем не значит, что он (ротор) не движется. Если полюсов много (а у мотор-колёс с редуктором их может быть и 50 пар полюсов), то изменение угла из-за дрожания своей руки ТС даже почувствует. А двигатель - почувствует. Так как 360/50/6 = 1.2 градуса всего.

Цитата

Вы прям как слепой с глухим.  

Ну-ну...  

[AlexandrY 3]

1 minute ago, jcxz said:

С чего Вы взяли?   То что ТС "держит ротор рукой" совсем не значит, что он (ротор) не движется. Если полюсов много (а у мотор-колёс с редуктором их может быть и 50 пар полюсов), то изменение угла из-за дрожания своей руки ТС даже почувствует. А двигатель - почувствует. Так как 360/50/6 = 1.2 градуса всего.

Если мотор вибрирует, то так и говорят - вибрирует.
А  вы значит называете это движением? 

[AlexRayne 7]

9 минут назад, jcxz сказал:

Т.е. - Вы колесо вообще заблокировали тормозом (рукой) чтобы не крутилось? И чувствуете что крутящий момент от двигателя изменяется сперва скачком вверх, а потом - вниз (уменьшается)?

усилие колеса направления не меняет. оно всегда направлено в нужную сторону. но в начале толчок я удержать не могу, а затем усилие слабенькое становится, хотя ток не меньший чем в начале,  а может и сильно большим быть даже.

я тут могу усматривать насыщение сердечника только. но тогда и индуктивность обмоток должна резко падать, а ток резко увеличиваться. а этого не наблюдается. пиды ШИМов вполне  плавно и четко держит ток.

Цитата

Если так - это что-то с алгоритмом управления, возможно. Хотя может быть косяк и с определением угла по датчиками холла: если у Вас многополюсный мотор (а особенно если с встроенным редуктором), то это вам кажется, что Вы держите колесо и оно не крутится. А по-настоящему из-за мелкого дрожания руки оно у Вас болтается туда-сюда на несколько фаз датчиков холла.

По уму нужно не рукой держать, а механическим тормозом с фиксированным усилием.

Сколько у Вас полюсов у мотора? Есть ли редуктор внутри?

колесо большое у гироскутера, полюсов немного - 16. так что стабильно держать вполне получается. я наблюдаю состояние датчиков холла по трассировочному журналу, который во время работы с контроллера снимаю.

В начале пуска холлы могут сменить 1-2 положения, затем они четко стоят в одном состоянии. немного отрабатывает только интерполяция угла - она выводит угол на середину текущего сектора

 

Изменено 17 июля, 2019 пользователем AlexRayne
дополнение ответа

[jcxz 234]

1 минуту назад, AlexandrY сказал:

Если мотор вибрирует, то так и говорят - вибрирует.
А  вы значит называете это движением? 

Я про движение не говорил. Я сказал, что например: из-за того, что могут происходить такие изменения углового положения по датчикам Холла - туда-сюда, то возможно, что алгоритм определения этого углового положения у ТС при этом (изменении не в одном направлении, а туда-сюда) работает неправильно.

В то время как при лёгком притормаживании во время вращения в одну сторону, всё будет ок, а вот при полностью блокировании рукой - будет наблюдаться такая фигня.

[AlexRayne 7]

2 минуты назад, jcxz сказал:

Я про движение не говорил. Я сказал, что например: из-за того, что могут происходить такие изменения углового положения по датчикам Холла - туда-сюда, то возможно, что алгоритм определения этого углового положения у ТС при этом (изменении не в одном направлении, а туда-сюда) работает неправильно.

В то время как при лёгком притормаживании во время вращения в одну сторону, всё будет ок, а вот при полностью блокировании рукой - будет наблюдаться такая фигня.

Я могу и деревяшкой блокировать, с теми же самыми итогами. там ессно колесо стоит четко.

уверен что это проблема физики двигуна. надо понять как с этим жить. 

А какое поведение Вы ожидаете при стопоре колеса?

[jcxz 234]

8 минут назад, AlexRayne сказал:

усилие колеса направления не меняет. оно всегда направлено в нужную сторону. но в начале толчок я удержать не могу, а затем усилие слабенькое становится, хотя ток не меньший чем в начале,  а может и сильно большим быть даже.

Я бы вывел куда-то на индикацию ток управления Iq (т.е. - референсный ток который задаётся ПИД-у FOC-а). Чтобы наблюдать его в реальном времени. И проверил что он не прыгает вниз, а стабильно растёт или постоянный (если ограничен уже порогом).

[AlexandrY 3]

8 minutes ago, jcxz said:

Я про движение не говорил. Я сказал, что например: из-за того, что могут происходить такие изменения углового положения по датчикам Холла - туда-сюда, то возможно, что алгоритм определения этого углового положения у ТС при этом (изменении не в одном направлении, а туда-сюда) работает неправильно.

В то время как при лёгком притормаживании во время вращения в одну сторону, всё будет ок, а вот при полностью блокировании рукой - будет наблюдаться такая фигня.

Да холлы к FOC-у вообще не при чем. Или расскажите как вы холлы совмещаете с FOC будет интересно. Че вы там собрались "линеаризовать"
Позиция ротора определяется по индуктивности обмоток и вперед. FOC-у холлы не нужны. 
 

[jcxz 234]

7 минут назад, AlexRayne сказал:

А какое поведение Вы ожидаете при стопоре колеса?

Ну как какое - у меня при попытке блокировать колесо, оно плавно увеличивает усилие. С некоторой задержкой. Пока не достигнет порога или не свернёт мне руку.

2 минуты назад, AlexandrY сказал:

Или расскажите как вы холлы совмещаете с FOC будет интересно. 

А в чём проблема?

Цитата

Позиция ротора определяется по индуктивности обмоток и вперед. FOC-у холлы не нужны. 

Вы темой случайно не ошиблись? ТС ведёт речь об управлении мотором по датчикам Холла. А не о бездатчиковом управлении.

[AlexandrY 3]

3 minutes ago, jcxz said:

Вы темой случайно не ошиблись? ТС ведёт речь об управлении по датчикам Холла. А не о бездатчиковом управлении.

Да эт вы какую-то пургу несете.
Как использовать холлы в FOC-е - вот в чем вопрос? 

Или вы думаете что холлы работают как резольверы?