[AlexandrY 3]

1 hour ago, Aner said:

Tanya права, ... из моей практики, при торможении, не такого и мощного мотора (~16V/20A) дуга на конденсаторе в ~20мм. Повторяемо многократно. Как вам такое! 

Превиделось. 

1 hour ago, Tanya said:

Раскрутите моторчик и закоротите его... Ток будет огромный. Не всякий драйвер это выдержит. Вся кинетическая энергия нагреет обмотку и ключи. А тут мы еще быстрее останавливаем... Если есть система рекуперации, то можно зарядить конденсатор до очень высокого напряжения. Что с ним будет?

Огромный он будет только если мотор раскручивает внешняя сила. Инерция не вызовет скачок тока. 

[Tanya 4]

7 минут назад, AlexandrY сказал:

Превиделось. 

Огромный он будет только если мотор раскручивает внешняя сила. Инерция не вызовет скачок тока. 

Попробуйте... Капица придумал в свое время... импульсный магнит питал.

[jenya7 0]

выбрал такой

typedef struct 
{
   float dState;   // Last position input
   float iState;   // Integrator state
   // Maximum and minimum allowable integrator state
   float iMax;
   float iMin;  	
 
   float iGain;  // integral gain
   float pGain;  // proportional gain
   float dGain;  // derivative gain
   
   float value;
} PID_S; 

float PID_Run(PID_S *pid, float *input)
{
    float pTerm, dTerm, iTerm;
    float error = pid->value - *input;

    pTerm = pid->pGain * error;    // calculate the proportional term
    pid->iState += error;          // calculate the integral state with appropriate limiting

    if (pid->iState > pid->iMax) 
        pid->iState = pid->iMax;     
    else if (pid->iState < pid->iMin) 
       pid->iState = pid->iMin;
    
    // calculate the integral term
    iTerm = pid->iGain *  pid->iState;
    // calculate the diff term   
    dTerm = pid->dGain * (*input - pid->dState);
    pid->dState = *input;

    pid->value = (pTerm + iTerm - dTerm);
    
    return pid->value;
} 

начал настраивать. вход подал постоянный, поставил минимум, максимум и начал играться с коэффициэнтами iGain, pGain , dGain. сижу уже целый день - не могу настроить - осцилирует либо в плюс либо в минус.

пробовал всякие подходы.

такой

Quote

1. Set all gains to zero.
2. Increase the P gain until the response to a disturbance is steady oscillation.
3. Increase the D gain until the the oscillations go away (i.e. it's critically damped).
4. Repeat steps 2 and 3 until increasing the D gain does not stop the oscillations.
5. Set P and D to the last stable values.
6. Increase the I gain until it brings you to the setpoint with the number of oscillations desired (normally zero but a quicker response can be had if you don't mind a couple oscillations of overshoot)

и такой

Quote

1. Set all gains to 0.
2. Increase K_d until the system oscillates.
3. Reduce K_d by a factor of 2-4.
4. Set K_p to about 1% of K_d.
5. Increase K_p until oscillations start.
6. Decrease K_p by a factor of 2-4.
7. Set K_i to about 1% of K_p.
8. Increase K_i until oscillations start.
9. Decrease K_i by a factor of 2-4.

ничего не выходит. как настроить?

Изменено 15 октября, 2020 пользователем jenya7

[Tanya 4]

Это задача не для программирования программистами. Схему нарисуйте.

[jenya7 0]

1 hour ago, Tanya said:

Это задача не для программирования программистами. Схему нарисуйте.

да нет схемы. скажем вход - температура датчика, выход - PWM вентилятора. изменение скорости вентилятора от температуры.

[Tanya 4]

6 минут назад, jenya7 сказал:

да нет схемы. скажем вход - температура датчика, выход - PWM вентилятора. изменение скорости вентилятора от температуры.

На НЕТ и суда НЕТ.

[Baser 5]

3 минуты назад, jenya7 сказал:

да нет схемы. скажем вход - температура датчика, выход - PWM вентилятора. изменение скорости вентилятора от температуры.

Не нужно для вентилятора полного ПИДа. Достаточно пропорционального звена. И зону пропорциональности нет смысла большой делать. И не забыть, что обычные кулеры примерно от 25% ШИМа начинают работать. А ниже - или останавливаются, или крутят на минимальной скорости.

[Tanya 4]

12 минут назад, Baser сказал:

Не нужно для вентилятора полного ПИДа. Достаточно пропорционального звена. И зону пропорциональности нет смысла большой делать. И не забыть, что обычные кулеры примерно от 25% ШИМа начинают работать. А ниже - или останавливаются, или крутят на минимальной скорости.

Это, смотря для чего все это.  Может, и релейный  (двухпозиционный), реализованный на достаточно мощном процессоре, будет удовлетворять.

Регуляторы температуры для разных целей применяют. И ПИД в регуляторах температуры прекрасно работает. В умелых руках.

[Baser 5]

3 минуты назад, Tanya сказал:

Это, смотря для чего все это.

Именно так. ТС не выдал условия своей задачи, а я дал рекомендации относительно моих задач

Эти рекомендации для управления кулером, который охлаждает перегретый/охлажденный относительно окружающей температуры объект по разнице температур.
А что нужно ТС - х.з.

[jenya7 0]

1 hour ago, Baser said:

Не нужно для вентилятора полного ПИДа. Достаточно пропорционального звена. И зону пропорциональности нет смысла большой делать. И не забыть, что обычные кулеры примерно от 25% ШИМа начинают работать. А ниже - или останавливаются, или крутят на минимальной скорости.

а дифференциальная часть нужна? она без интегральной никак не влияет.

 

Изменено 15 октября, 2020 пользователем jenya7

[Baser 5]

Задачу сначала озвучьте.
Что есть на входе (датчики)? Какой вентилятор? ШИМ чем управляет и как? Результат управления какой нужен?

[jenya7 0]

1 hour ago, Baser said:

Задачу сначала озвучьте.
Что есть на входе (датчики)? Какой вентилятор? ШИМ чем управляет и как? Результат управления какой нужен?

это вобщето планируется как универсальный ПИД. какая разница от какого датчика я получу цифру 25 (градусов)? и какая разница на какой дравер я подам ШИМ? я реально не понимаю вопроса. тип вентилятора? это важно для ПИД?

Изменено 15 октября, 2020 пользователем jenya7

[Tanya 4]

7 минут назад, jenya7 сказал:

а дифференциальная часть нужна? она без интегральной никак не влияет.

 

В 101 раз...

Теплоемкость, умноженная на производную от температуры по времени равно мощности. Мощность равна сумме членов ПИД-регулятора.

Продифференцируем это уравнение по времени.

Получим -

Теплоемкость, умноженная на вторую производную от невязки температуры равно сумме ( коэффициент пропорциональности (П) на первую производную от температуры) + (И, умноженный на невязку температуру ) +(Д, умноженный на вторую производную).

Вспоминаем уравнение механического осциллятора (груз на пружинке).

Видим. что дифференциальный член увеличивает эффективную массу (теплоемкость), интегральный член играет роль пружинки, а пропорциональный вводит трение (вязкое).

Таким образом посредством регулятора мы создаем колебательную систему с затуханием.

Имеется три решения такого уравнения в зависимости от величин параметров, которые мы можем выбирать по вкусу.

[jenya7 0]

ок. взял такое решение

float PID_Reg(PID_S *pid, float *input)
{
    static char is_first_call = 1;
    static float U, I, error, error_prev;
    
    if (is_first_call)
    {
        is_first_call = 0;
        I = 0;
        error_prev = 0;
        //Kp, Ki, Kd initialization
    }
    
    U = 0;
    error = *input;
    
    //integral part
    if (pid->iGain != 0)
    {
        U = I + pid->iGain * error;
        I = U;
    }
    
    //proportional part
    if (pid->pGain != 0)  
    {
        U += pid->pGain * error;
    }
    
    //differencial part
    if (pid->dGain != 0)
    {
        U += pid->dGain * (error - error_prev);
        error_prev = error;
    }

    return U;
}

вобщем то неплохо. можно настроить довольно стабильно. но почему то I, D коэффициэнты малы - P = 80, I = 0.001, D = 0.1. при увеличении система идет вразнос.

 

ок. с P и I разобрался. D не влияет - нет изменения на входе, но и он понятен (скорость реагирования на изменение). спасибо.

 

 

 

 

Изменено 15 октября, 2020 пользователем jenya7

[Baser 5]

4 часа назад, jenya7 сказал:

это вобщето планируется как универсальный ПИД. какая разница от какого датчика я получу цифру 25 (градусов)? и какая разница на какой дравер я подам ШИМ? я реально не понимаю вопроса. тип вентилятора? это важно для ПИД?

Если это ПИД в общем виде, то отвечать вам вообще нечего. Формулы у вас в общем виде есть, методики настройки в общем виде тоже на каждом углу в интернете разбросаны.
Вот если бы у вас был вопрос по конкретному применению ПИД - тогда другое дело, везде есть нюансы. Чистый теоретический ПИД редко применяется, обычно в алгоритм вводят кучу эмпирических добавок.

4 часа назад, jenya7 сказал:

но почему то I, D коэффициэнты малы - P = 80, I = 0.001, D = 0.1.

Без нормализации входного сигнала и сигнала управления - это просто числа, которые могут быть любыми.