[VCucumber 0]

вот симуляшка, собранная из g-кода одной из моделей, идущих с mach3

 

 

сколько такое на fpga кодить будете ?

 

[Corvet C6 0]

Есть два вопроса которые сейчас нужно выяснить:

1. Формат передачи информации в линукс-cnc. Как это выглядит при работе через платы PCI; для общего развития ещё через езернет/USB.

2. Форматы управления частотниками KEB и хитачи по rs-485. Имеются в виду частотники с датчиками обратной связи и возможностью позиционирования вала. Может кто-то знает другие фирмы, или конкретные модели, которые работают в таком режиме? На первое время нужен частотник, понимающий сигнал TTL на входе (такое как-бы дублирование вращения чего-то), а ещё лучше - понимающий сигнал шаг-направление (таких, боюсь, вообще нет).

 

Покажите пример приводов, которые управляются по "витой паре".

Сразу два примера: CAN и RS-485. В случае с CAN есть такая плата-заготовка, на базе которой можно начинать собирать привод, на плате есть CAN. Для одной оси даёт отличную скорость управления.

В случае с RS-485 есть преобразователи частоты под таким управлением, да и еще много чего можно найти. Вопрос только в том, как это будет выглядеть: запихать на плату пару контроллеров RS-485 и сотню контроллеров CAN или же сделать выводы на витые пары с микросхемы ПЛИС и передавать данные по своему стандарту, а где нужно - подключать преобразователи в CAN - RS-485

[VCucumber 0]

думаю, для начала можно даже не заморачиваться с fpga, а остановиться на rs232/422 - на 5 осей и несколько команд управления должно хватить

 

[VCucumber 0]

вот и видосик созрел

cross.wmv

 

[khach 45]

думаю, для начала можно даже не заморачиваться с fpga

FPGA необходимо при использовании петли ОС по позиции от внешнего энкодера или оптической линейки. В этом случаеи петля замкнута через софт контроллера. Возможно конечно применнеие сервопривода с внутренней обратной связью, тогда вариант с FPGA может быть излишне усложненный.

Также FPGA и DAC на дополнительной карте необходимы при использовании древних сервоприводов с аналоговым управлением, стандарт +/-10В сигнала управления скоростью ( а не позицией) сервопривода. Актуально для большинства промышленных ЧПУ советских станков, если задумаете прересадить станку "мозги" без замены сервоприводов.

[VCucumber 0]

fpga необходимо при параллельных вычислениях одновременно по нескольким осям неортогональной кинематики

в остальных случаях достаточно обычного stm32

 

Изменено 19 апреля, 2017 пользователем Огурцов

[khach 45]

fpga необходимо при параллельных вычислениях одновременно по нескольким осям неортогональной кинематики

Очень спорное утверждение. Во всех контролерах CNC что встречались, FPGA использовалось не в "мозгах", а в интерфейсе. Траекторию многоосевого движения типа хеликальной интерполяции считали специализированные процессоры или DSP, но это было лет 10 назад. Сейчас любой Cortex-M7 ( nbgf STM32F756) с double-FPU те древние DSP за пояс заткнет.

 

[VCucumber 0]

stm32 вполне справится с одной осью, но несколько осей даже для 2.5d никак не потянет

поэтому либо fpga и гоним через com команды, типо распарсенного g-кода

либо считаем траекторию на pc и через com идет тактирование приводов по step/dir

первый вариант более правильный, второй - более быстрый в реализации

сейчас нужно определиться, насколько реально поднять разработку на fpga или забить и для начала считать на pc

 

[Corvet C6 0]

Пошла параллельная разработка :)

Все равно интересно наблюдать этот процесс.

Я бы не стал связываться с COM портом. Он очень чувствителен к помехам, уже есть опыт в этом деле. Даже USB более помехоустойчив. Еще как вариант - воткнуть плату RS-485

http://www.nnz-ipc.ru/good/show/14821/10212/

Другой вариант- выше была предложена отладочная плата для PCI-E. Думаю, там можно даже обратную связь с датчика сделать. В случае с RS485 петля обратной связи (с датчика) будет замыкаться на отдельное устройство, т. е. привод, тот, что на одну ось.

Ещё один вариант был представлен выше, рабочее название "100%".

Жрать G-код и макрокоманды компьютером. Им же синхронизиовать работу осей между собой. Компьютер позволяет добавлять новые устройства в готовую систему, по мере возникновения необходимости. Например - кнопки, штурвалы, маховички, датчики и т. д.

Программу можно сделать как с нуля - в самом простом исполнении, для получения навыков и понимания процесса, так и использовать готовые наработки. Здесь единственный вариант линукс CNC, с их открытым исходным кодом.

Зы: неспешно ищется исполнитель для написания оной программы. Финансирование уже обеспечено.

[VCucumber 0]

сделал самую страшную и не понятную половину - математику

вот это уже нужно выдавать на станок, чтобы понять, где ошибся или нет

 

[Corvet C6 0]

Вырос до Arduino due :)

Есть пример из интернета по опросу Lpt порта:

Работа с LPT портом

Вот тестовая программка: нигде не накосячил?

 

#include <sys/io.h>

#include <sys/perm.h>

#include <stdio.h>

#include <stdlib.h>

main()

{

unsigned int x;

int init = 0xff;

if(ioperm(0x378,3,1))

{

printf("error opening lpt");

exit(1);

}

outb(init, 0x378);

outb(init, 0x37a);

while(1)

{

x=inb(0x378);

if(x != 255)

{

printf("%d\n", x);

}

}

if(ioperm(0x378,3,0))

{

printf("error closing lpt");

exit(1);

}

}

Под линуксом выдаёт ошибку открытия лпт. Кто-нибудь может помочь разобраться с этой программой, чтобы она работала?

Есть пример на Питоне, выставляет логические уровни на порте, работает. Не знаю, как там допрашивать порт, да и питон в конечном итоге будет работать медленнее, чем C. В примере испольховалась библиотека python.parallel.

[mantech 57]

Я бы не стал связываться с COM портом. Он очень чувствителен к помехам, уже есть опыт в этом деле. Даже USB более помехоустойчив. Еще как вариант - воткнуть плату RS-485

 

Вот это поворот, я смотрю. Вы точно с ком портом работали правильно, в смысле софта?

[Corvet C6 0]

Сейчас вопрос не в COM-порте.

 

Пример на питоне:

 

Робоферма

Управление LPT портом из Debian Linux на языке python

 

В манипуляциях, описанных в статье использовался дистрибутив debian-live-7.2-i386-xfce-desktop.iso Операционная система работала в режиме live-usb, то есть без инсталляции на компьютер.

 

debian lpt.jpg

От себя рекомендую именно этот способ. Банально проще иных вариантов, которые мне удалось попробовать.

 

Приступим по этапам. Большая часть действий выполняется в программе "Эмулятор терминала".

 

 

1. Модуль Рython-Рarallel

 

Данный модуль собственно и предназначен для управления параллельным (lpt) портом.

1.1 Создайте новую директорию, в которой будет вестись работа.

1.2 Скачайте и перенесите в неё пакет python-parallel_0.2-7_all.deb.

1.3 Запустите эмулятор терминала. Можно кликнуть правой кнопкой мыши по рабочей директории и в контекстном меню выбрать пункт "открыть в терминале". Тогда терминал будет сразу ориентирован на работу с её содержимым.

Открыть в терминале 1.4 Устанавливаем пакет следующей командой:

sudo dpkg -i python-parallel_0.2-7_all.deb

 

2. Подготовка управляющего скрипта на Python

 

2.1 Создаём пустой файл, например "lpt.py".

2.2 Открываем его в текстовом редакторе и переносим следующий код:

import parallel;

import time;

p = parallel.Parallel()

p.setData(1)

time.sleep(1)

p.setData(2)

time.sleep(1)

p.setData(4)

time.sleep(1)

p.setData(8)

time.sleep(1)

p.setData(16)

time.sleep(1)

p.setData(32)

time.sleep(1)

p.setData(64)

time.sleep(1)

p.setData(128)

time.sleep(1)

p.setData(0)

 

В эмуляторе терминала откройте доступ к порту:

sudo rmmod lp

Запускается командой sudo lpt. py

 

Работает.

Теперь вопрос: как здесь опросник порт? На уровне программы.

[Corvet C6 0]

Научился в Питоне считывать порт. Функция getInSelected()

getInError()

и т. д.

Получил частоту обмена 22 КГц. Теперь нужно на C.