[demiurg_spb 0]

Если кратко, то мой вопрос в том как правильно сделать нормализацию

управляющего сигнала с выхода ПИД, в скважность ШИМ.

Никак. Выход алгоритма должен всегда давать значение 0-1 (0-100%) ну или -1..+1 (-100%..+100%),

а эта величина должна уже потом пересчитываться в конкретное число дискрет выхода ШИМ или в другие попугаи.

Таким образом Вы избавите себя и пользователей от кучи проблем (т.к. параметры настройки вашего ПИД регулятора будут платформенно-независимы).

 

[digital 0]

Не знаю, с чем и зачем Вы воюете, но пишете очень непонятно. Это на каком языке?

Схема (кусок кода) ограничения скорости задатчика должна линейно по времени периодически (каждую секунду или минуту, или неделю..) добавлять немножко к задатчику до достижения желаемого.

Второй способ - совсем отключаем регулятор и подаем максимальную мощность до достижения почти желаемого, после чего включаем ПИД, записав в И-часть заранее определенную величину.

На выходе регулятора должна быть мощность, которая при нагреве напряжением пропорциональна его квадрату, а при использовании ШИМа - среднему по периоду времени включения нагревателя. Это если напряжение фиксировано.

на чистом си, то что вы описали то программы и выполняют

Нет, к всеобщему сожалению. Реальный. Идеальный с бесконечным напряжением питания (выдаваемым на выходе воздействием) мог бы.

вот выговорите что нельзя задатчик произвольно менять, а вообще то тест ПИД регулятора выполняется единичным скачком, тот самый который от минуса до макс

[Tanya 4]

на чистом си, то что вы описали то программы и выполняют

Кто-то из нас неправильно переводит с одного языка на другой.

вот выговорите что нельзя задатчик произвольно менять, а вообще то тест ПИД регулятора выполняется единичным скачком, тот самый который от минуса до макс

Да. Отстала от жизни, наверное. А зачем Вы спрашивали, если знаете, что единица это скачок от минуса до макса?

[digital 0]

Да. Отстала от жизни, наверное. А зачем Вы спрашивали, если знаете, что единица это скачок от минуса до макса?

 

так вы это утверждали, я поэтому и спросил, что может чего то не знаю

[Tanya 4]

так вы это утверждали,

Где? Напомните?

[digital 0]

Где? Напомните?

 

тут

 

Алгоритм не должен выдавать зашкаливающие значения. Он (ПИД) не для того, чтобы им так грубо управляли. Нужно плавно менять значение задатчика - ограничивать скорость нарастания. Тогда ПИД будет нормально работать.

 

 

или вы что то иное имели в виду ?

[Tanya 4]

или вы что то иное имели в виду ?

Но ведь я ничего не писала про какие-то единичные скачки...

[digital 0]

Но ведь я ничего не писала про какие-то единичные скачки...

 

вы меня троллите ? :rolleyes:

 

вы писали что нельзя резко изменять входной сигнал, на что я указал что типичный тест ПИД регулятора это единичный скачок, который являеться крайним вариантом резкого изменения, что вы имели в виде под словами, что нельзя резко менять входной сигнал? почему?

[Tanya 4]

вы меня троллите ? :rolleyes:

 

вы писали что нельзя резко изменять входной сигнал, на что я указал что типичный тест ПИД регулятора это единичный скачок, который являеться крайним вариантом резкого изменения, что вы имели в виде под словами, что нельзя резко менять входной сигнал? почему?

Вот и объясните, что такое "единичный" скачок, который идет от какого-то там минуса до не более понятного макса,

и почему Вы считаете, что это "правильный" тест регулятора.

Я же всего лишь писала, что при нормальной работе регулятора (аналогового или цифрового) ничего там не должно зашкаливать. Иначе это будет не ПИД, который линейный, а нечто нелинейное уже.

[digital 0]

Вот и объясните, что такое "единичный" скачок, который идет от какого-то там минуса до не более понятного макса,

и почему Вы считаете, что это "правильный" тест регулятора.

Я же всего лишь писала, что при нормальной работе регулятора (аналогового или цифрового) ничего там не должно зашкаливать. Иначе это будет не ПИД, который линейный, а нечто нелинейное уже.

 

 

При проведении активного эксперимента возникает задача выбора формы тестового воздействия. Используют сигналы в форме ступеньки (скачка), в форме прямоугольного импульса, линейно нарастающего сигнала, треугольного импульса, псевдослучайного двоичного сигнала (ПСДС) [Гроп], шума, отрезка синусоиды (частотный метод). Наиболее часто для настройки ПИД-регуляторов используют скачок (рис. 5.12-а), двойной прямоугольный импульс (рис. 5.12-в) и синусоидальный сигнал (рис. 5.12-г).

http://www.bookasutp.ru/Chapter5_1_2.aspx

 

 

с вас ожидаю какие любо материалы в кторых написано о каких либо оганичениях входного сигнала, спасибо

[Tanya 4]

с вас ожидаю какие любо материалы в кторых написано о каких либо оганичениях входного сигнала, спасибо

Так где пресловутый единичный скачок? От "минуса" до "макса"?

А ограничение естественное, объяснение чего (требование линейности) было приведено выше.

[digital 0]

 

 

понятно, значит все же тролинг, жаль, удачи

[digital 0]

 

 

Возможно вы имели в виду интегральное насыщение http://www.bookasutp.ru/Chapter5_4.aspx#IntegralSaturation

[Tanya 4]

Возможно вы имели в виду интегральное насыщение http://www.bookasutp.ru/Chapter5_4.aspx#IntegralSaturation

Множество всяких теоретиков понаписало множество модификаций регуляторов. Для наукообразия. Рисуют всякие-там отклики и сравнивают их. Но в реальности всегда нужно понимать, что мы хотим получить. Например, высокое быстродействие на грани или даже с небольшими высокочастотными осцилляциями или регулирование без переброса, пусть медленное и печальное.

Настраивайте на то, что Вам нужно. Но насыщать (перегружать) регулятор плохо - могут возникнуть непредсказуемые вещи.

Лучше такого избегать.

[demiurg_spb 0]

Невозможно настроить так, чтобы никогда не было насыщения - иначе это будет не регулирование, а старческий сон.

Для решения описанных вами проблем есть много различных способов и трюков, например, почитайте как работает antiwindup.

А хорошо-ли плохо-ли - это всё условности и в различных системах бывают совершенно различные задатчики, в том числе и 0-MAX, например дверь или шлагбаум (выдумал сходу)...