[IMAndrew 0]

Есть мелкий мотор постоянного тока (2 ампера 40 вольт), редуктор, энкодер для вычисления положения. Микроконтроллер и силовая схема управления.

Нужно помочь рассчитать/подобрать/синтезировать регулятор положения.

Есть переходные характеристики, снимал АЧХ/ФЧХ, есть оценка постоянных времени.

 

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.

Нужна помощь практика.

 

[prig 0]

Насколько я могу судить из своего опыта, ПИД настраивается довольно просто.

Другой вопрос, что могут быть существенные ограничения для конкретной системы в целом.

Очень сильно могут доставить всяческие специфические особенности и эффекты.

Могут возникнуть проблемы из-за нелинейных элементов, и т.д.

 

Начинать надо с построения сколько-нибудь адекватной модели и оценок на её основе. Иногда разобраться с этим бывает достаточно сложно.

В своё время, приходилось заниматься достаточно вредным прецизионным сервоприводом.

Больше всего времени пошло именно на то, что бы разобраться со всеми особенностями системы в целом.

 

Так что, какой именно практик Вам нужен, ещё тот вопрос. Всё очень сильно зависит от конкретики.

Вполне возможно, что больше пользы принесёт теоретик, работавший с моделями реальных систем.

[IMAndrew 0]

Конечно нужен человек с теоретической подготовкой и практическим опытом.

 

Мат модели зачастую могут хорошо работать, а вот в реальности...

Накладываются ограничения на разрядность, вычислительные возможности MCU, квантование измерений и тд и тп.

И реализуемость, например необходимость вычисление производных 2,3,5 порядка.

 

ПИД контура положения вроде настроен, но ведет себя хорошо только в узком интервале положений, на котором он и был настроен.

Например на 500 шагов ходит хорошо, а на 2000 уже совсем не так.

 

Видимо нужно вводит контур скорости и тока (так в книжках пишут), только там возникает сомнения.

Производная по положению - это и так скорость. Вроде как уже учитывается в дифф члене ПИД-регулятора.

 

[Tanya 4]

Вы открыли две почти одинаковые ветки. Это противоречит Правилам.

Предлагаю Вам выбрать -

1. Удалить одну из них.

2. Соединить их.

3. Оставить в этой ветке Ваши контакты и закрыть ее.

Так как почта у Вас не работает, решение напишите тут.

[Elsystems 0]

Могу Вам создать модель привода в Матлабе с синтезом системы регулирования и с моделированием переходных процессов. Пишите [email protected].

Диффиренцировать сигнал положения хуже потому, что сигнал положения имеет дискретность и ограниченную разрядность. Но все зависит от требований к динамическим характеристикам привода, если они не жесткие, то можно обойтись без датчика скорости.

[Corner 0]

1. Для таких схем нужна идеальная балансировка подвижных частей по всем осям.

2. Нужна модель переходного процесса с учетом люфта и инерции. Если эти параметры значительные, то ПИД не подходит. У меня был проект в котором я использовал 18 разных ПИД, которые переключал в зависимости от различных параметров. Нужен хороший МК - типа ARM Cortex-М3 или быстрее.

3. Если движок не моментный, то его нельзя отпускать - при неподвижном положении на него все равно подают напряжение в виде импульсов (на моментный импульсы и так идут всегда).

[IMAndrew 0]

Моя почта gp4(ssabakka)ngs.ru

 

Двигатель коллекторный.

18 ПИД - это конечно круто. Мне бы 2-3 шт.

Пока есть контур положения на 1-ПИДе.

 

To Tatya

Эту ветку прошу оставить.

А вторую - можно закрывать.

Изменено 28 января, 2014 пользователем IMAndrew

[Гость TSerg]

Бесполезно.

При Вашем полном непонимании ТАУ, незнании задач, которые должен решать привод, отсутствии достоверных данных о приводе, весьма неудачном выборе двигателя - работа переводится в разряд удаленно невыполнимых.

30 писем по мылу от Вас и 7 дней дистанционного общения с Вами - меня в этом убедили.

При этом Вы себя позиционируете, как программист-электронщик, только чего?

Светодиодная мигалка?

 

Так, что откланиваюсь и здесь, впрочем за оплачиваемую работу я и не брался.

[IMAndrew 0]

Не совсем понятно почему такое отношение?

Человек просит помощи в реализации привода, в том предмете с которым я не знаком.

И причем тут светодиодная мигалка??

 

Изменено 28 января, 2014 пользователем IMAndrew

[Tanya 4]

Господа! Убедительно прошу вас не ходить по граням Правил.

Можно не удержаться.

[Corner 0]

Двигатель коллекторный.

18 ПИД - это конечно круто. Мне бы 2-3 шт.

Пока есть контур положения на 1-ПИДе.

Коллекторный движок и точное регулирование обычно рядом не пробегали, поскольку для регулировки нужно хоть какое-то внятное время отклика движка, чего КД не имеет в принципе.

Движок на переменку или постоянку?

[Stepanov 9]

Коллекторные двигатели могут обеспечить лучшие точностные и динамические характеристики.

Аргументирую: Рассмотрим коллекторные двигатели серии ДПР , сможете ли вы предложить лучший вариант с точки зрения динамики и удобства регулирования? Я могу сказать что лучше только трехфазные моментные щеточные бесколлекторные двигатели с полым ротором, т.е. тот же ДПР но с трехфазной обмоткой и кольцами или ThinGap (бесщеточный)

[Corner 0]

Коллекторные двигатели могут обеспечить лучшие точностные и динамические характеристики.

Аргументирую: Рассмотрим коллекторные двигатели серии ДПР , сможете ли вы предложить лучший вариант с точки зрения динамики и удобства регулирования? Я могу сказать что лучше только трехфазные моментные щеточные бесколлекторные двигатели с полым ротором, т.е. тот же ДПР но с трехфазной обмоткой и кольцами или ThinGap (бесщеточный)

 

Делал сервопривод для видеорегистратора. Лучшие характеристики получил с бесколлекторными моментными безредукторными двигателями в режиме управления током. Ошибка позиционирования около 0,005 градуса! Коллекторный движок лучше чем 0,5 градуса не дал в принципе (неопределенность места контакта щетки). Шаговые движки дали около 0,05 градуса, но люфт редуктора (планетарник) был еще столько-же. Собственно задача видеостабилизации требовала 0,01 градуса или лучше точность.