Балансирующий робот

[Балансирующий робот]

Здравствуйте, друзья.

Передо мной стоит задача собрать даже не балансирующий робот, все гораздо проще.

Необходимо создать устройство, которое отслеживает (по акселерометру) перемещение одного агрегата и перемещает другой агрегат так, чтобы их взаимное расположение не изменялось. Перемещение происходит по одной оси (вверх-вниз).

Акселерометр ADXL330.

Сразу же столкнулся с проблемой как программно организовать двойное интегрирование.

А именно как избавиться от постоянной составляющей - ускорения свободного падения?

Дифференцировать? Тогда необходимо еще одно интегрирование.

Интегральные суммы очень быстро переполняются (использую 32 бит). Как правильно их надо обнулять?

Может быть можно подсмотреть готовое решение?

Спасибо.

 

[AVR + FreeRTOS + JTAG = ?]

Это все объясняет!

Действительно, когда срабатывает Break Point внутри задачи, SP = 0x0244.

Этот адрес находится в середине кучи FreeRTOS.

map-файл:

 .bss           0x00800162      0x5de Source\FreeRTOS\portable\heap_1.o

Спасибо!

[AVR + FreeRTOS + JTAG = ?]

Добрый день.

ATmega128 + FreeRTOS V6.0.5 + WinAVR-20090313 + AVRStudio 4.18 + JTAG ICE

Начинаю осваивать FreeRTOS. Создал задачу "мигания LEDом" - мигает. Но...

Начинаю отладку, смотрю на регистр Stack Pointer. Сразу после старта все логично - указывает на конец внутренней SRAM (0x10FF).

Однако после вызова vTaskStartScheduler() перескакивает на 0x270 - 0x2B0 (когда как).

Что это: глюк отладчика или FreeRTOS???