[amaora 20]

Тестирую разные режимы на своем контроллере двигателя. Управление векторное, бездатчиковое. Есть контур тока и контур скорости. Задаю максимальный ток 50А, задаю ступеньку по скорости с 1000 об/мин на 5000 об/мин. Ток возрастает до этих 50А и наблюдатель положения уходит в отказ. Большие невязки между моделью и реальностью, которые не удается списать в оценки каких либо переменных. Повторяю с максимальным током 20А, работает.

 

У меня была версия, что это связано с погрешностью датчиков тока на эффекте холла (ACS7xx). Сейчас заменил на шунты и усилители. Проблема сохранилась.

 

Остается другая версия, это связано с нелинейностью магнитопровода. Модель двигателя самая простая, которую можно найти в любой литературе по теме. Индуктивности там считаются постоянными. Полагаю, что от высокого тока железо статора вошло в насыщение и зависимости между переменными перестали соответствовать простой модели, и наблюдатель развалился.

 

Вопросы:

 

1. Насколько целесообразно оценивать нелинейность, усложнять модель, как-то оценивать новые параметры. Сейчас индуктивности оцениваются подачей вращающегося вектора тока, при неподвижном статоре, дальше ДПФ и пересчет в импеданс. А придется подавать еще и ток смещения, и значительный ток, механически фиксировать ротор. Сложно, и главное зачем, чтобы иметь возможность заходить в область насыщения. Разве это что-то дает кроме быстро растущих потерь на активном сопротивлении обмоток.

 

2. Считаем, что на первый вопрос ответ - нет. Остается определить где начинается насыщение. Есть предположение, что обмотки статора не должны создавать магнитный поток больше чем создает ротор (магнитами или своей обмоткой). Тогда величину максимального тока Q оси (считаем, по D всегда 0) можно определить разделив поток ротора на индуктивность по Q оси. Не знаю насколько это предположение верно для произвольного двигателя.

 

Тема про трехфазные синхронные двигатели с магнитами или обмоткой на роторе. Тесты делаю на этом, для него E = 7.3160E-4 (Вебер), Lq = 2.1696E-5 (Генри), максимальный ток получается ~33А. Чем больше параметров двигателя могу оценить тем лучше, не нужно верить производителю.

 

Спасибо.