Прежде всего нужно начать с того, каков объект и его передаточная функция. Тип регулятора и инженерные методы его синтеза выбираются исходя из модели объекта. Да, классический случай прост, но, например для температурных процессов можно добавить форсирование, так как они медленные... и.т.д А задача программирования достаточно проста. Выбрать дискретный регулятор(модель) и вперед. Есть простой способ получения С кода регулятора. Берется MATLAB с Control System ToolBox, синтезируется и моделируется в нем система управления, а далее можно получить C- код регулятора, там даже некое API есть и библиотеки нужные, как это сделать, написано в документации.