Major 0 14 июня, 2017 Опубликовано 14 июня, 2017 · Жалоба Подскажите, кто опытный. Есть HDD на 12В, 0.7А, 6 полюсных пар. Ve~1.6Vrms/Krpm. Реально закрутить на скорости 1 об/сек с погрешностью 0.1% на обороте? Взял комплект от ST: Nucleo-303E + IHM07M1(L6230), 3 шунта по 0.33R. Библиотека FOC 4.3. На самом маленьком допустимом напряжении питания 8В крутиться на 50 об/сек хорошо. Показания монитора по шунтам стоят в последнем знаке. Рабочий ток обмотки 0.13А (на разгоне 0.5А). Снижаю до 10 об/сек, плохет. На 4 об\сек совсем плохо, и ток обмотки на уровне 0.01А. На шунтах понятно совсем ничего. ШИМу плохо, сразу по току отсечка. ЭДС в обмотках маленькое. Снизить напряжение питания не могу, чтобы облегчить работу ШИМ. Пока прикручиваю встроенный PGA на токовые шунты, в 10 раз усилить сигнал на малом токе. Жду внешний энкодер чтобы проверить реальную угловую скорость и потом прикрутить в контур управления. 1. Достижим ли 1 об/сек с погрешностью на 0.1% на обороте? Или это тупик и без редуктора не решить? 2. Насколько поможет внешний энкодер? 1000 отсчетов на оборот хватит (исходя из 0.1%, без учета нелинейности энкодера)? 3. Может увеличить момент инерции (накинуть больше блинов)? Дополнительная инерция поднимет ток в обмотках и повысит устойчивость системы? Время выхода в точку минуты. Внешних помех не ожидается. Только если электрические. Первый раз столкнулся с таким двигателями. Хочу быстро на ките сделать и забыть. Коллеги желают плавность и соосность. HDD самое подходящее оказалось по конструктиву и механике. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
amaora 21 15 июня, 2017 Опубликовано 15 июня, 2017 · Жалоба То есть в пределах 0.36 угловых градуса нужна стабильность? Если внешних возмущений нет то это проще. Можете повышать момент инерции, но это поднимет ток только на разгоне/торможении. Можете разомкнутое управление сделать, то есть вслепую раскручивать вектор тока. Увеличивая величину тока увеличиваете стабильность. Cogging torque у HDD двигателей должен быть не большой. И его можно попробовать скомпенсировать, так как возмущение периодическое, предсказуемое. Что значит ШИМу плохо? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Major 0 16 июня, 2017 Опубликовано 16 июня, 2017 · Жалоба С двигателями до этого не работал. Посмторел оссцилографом, на малых оборотах (600rpm и ниже) сигнал ШИМ выглядит как прерывистый режим у БП. Даже в центре разварачиваемой синусоиды. Если 100% это 0.6А для разгона, то ~10ма при 600rpm это 2% от всей шкалы. А надо скорость еще в 10 раз ниже. ШИМ 16-бит, получается у регулятора отсатеся всего 65 единиц на все при W=60rpm. Но похоже проблема именно в отсутствии энкодера, а не в ШИМ. На малых оборотах BEMF аглогитм определения скорости сильно ошибается. Токовый шунт ведь расчитан на полный диапазон токов, а по показаниям шуктов в двух обмотках вычисляется состояние и BEFM. Как запущу с энкодером, напишу в теме. P.S. Я правильно понимаю что минимальное тангенцально ускорение [м/с] (или угловое ускорение) будет у точек диска находящихся между полюсами мотора? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
somebody111 0 16 июня, 2017 Опубликовано 16 июня, 2017 · Жалоба Обычно, если в приводе датчика скорости нет, то это значит что не предъявляются особых требований к поддержанию оборотов-нужно тупо завращать вращалку приблизительно на какой-то скорости. Начнём с того, что без энкодера 1% точности не достичь Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Ydaloj 0 17 июня, 2017 Опубликовано 17 июня, 2017 · Жалоба 3. Может увеличить момент инерции (накинуть больше блинов)? блины от этого же хдд? головой сразу сервометки считывайте и по ним стабилизируйтесь ) Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Major 0 19 июля, 2017 Опубликовано 19 июля, 2017 · Жалоба Проверил. Энкодер магнитный AMS, соосно валу. Без энкодера, только BEMF, смог получить 3об/сек с точностью так себе. Скорость 5об/сек с ~1-2%. С энкодером 1об/сек не хуже 1-2%. Это если не дышать, мало полюсов, малый момент. После уточнения ошибки добавлю обновление. P.S. Сервометки не подходят, головки мешают эксперименту. Хотя на отдельном винте можно проверить вместе с головками. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 19 июля, 2017 Опубликовано 19 июля, 2017 · Жалоба P.S. Сервометки не подходят, головки мешают эксперименту. Хотя на отдельном винте можно проверить вместе с головками. MEMS гироскоп справился бы. Они как раз на 200 градус/сек рассчитаны и 16-и битный ADC имеют. А магнитные энкодеры на валу двигателя с магнитами - это явно не логично. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Major 0 19 июля, 2017 Опубликовано 19 июля, 2017 · Жалоба Про MEMS не понял, его же на вращающийся вал/блин устанавливать надо. Как сигнал снимать без головной боли? Магниты двигателя внутри стакана ротора, и их "не видно" снаружи по полю. Раньш HDD имели встроенные Холлы. Но уже давно используют разметку на диске. Магнитный экодер это неподвижная микросхема из 4-х Холлов над вращающимся двухполюсником. Пробовал прикуртить дешевые оптические энкодеры (за 5-7тр), трение большое. Стартует с огромным трудом и запас по усилению в петле ниже нуля. Переберирать экодеры с низким трением за 50+ не с руки. Механнику HDD выбрали коллеги, вариантов у меня не было. Може теперь бросят эту затею. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
amaora 21 19 июля, 2017 Опубликовано 19 июля, 2017 · Жалоба HFI (High Frequency Injection) в вашей библиотеке FOC нет? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Major 0 19 июля, 2017 Опубликовано 19 июля, 2017 · Жалоба Библиотека STMCWB от ST. Есть но в документации сказано что это для I-PMSM (internal/buried) магнитов. Я разобрал мотор, по визуализации поля выходит что у меня SM-PMSM (surface mount). Для использования HFI надо выбрать I-PMSM и указать ассиметрию Lq/Ld. Индуктивность измерил, от положения ротора отклонение не более 1%, что совпадает с визуализацией магнитного поля. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Dr.Alex 0 23 июля, 2017 Опубликовано 23 июля, 2017 · Жалоба указать ассиметрию Lq/Ld. Что такое "ассиметрия"? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться