[a123-flex 0]

21 час назад, _pv сказал:

есть абсолютные (иногда с точностью до полуоборота) магнитные энкодеры kmz41

интересно какое реальное разрешение дает этот датчик ? я так понимаю с Ваших слов, с этих магнитных датчиков,2 градуса точность нереально получить? 

там же наверняка еще дикие пляски с бубном на предмет того как магнит намагничен и насколько

типа для отстройки от кучи всего нужно калиброваться, и в серии точность плавает ?

[_pv 52]

разрешение и 0.1 градуса получить можно, там проблема что эта аномальная магниторезистивность на которой эти датчики в основном строят, она не поле, а квадрат поля видит, соответственно и выход с этих магниторезистивных мостов получается sin/cos двойного угла, с периодом 180градусов, а не 360.

но есть и с Холлами которые линейные и абсолютный угол показывают.

магнит можно сказать без разницы как намагничен, когда акртангенс считается на амплитуду наплевать. ну для 0.1 градуса наверное не совсем наплевать, а для 2 - пожалуй всё равно. при повороте на сколько повернулся магнит - настолько повернулось и поле.

абсолютное положение нуля - да как-то надо калибровать - магнит ведь приклеен как попало да и микросхема датчика тоже запяна не абсолютно ровно.

 

 

[a123-flex 0]

Только что, _pv сказал:

разрешение и 0.1 градуса получить можно, там проблема что эта аномальная магниторезистивность на которой эти датчики в основном строят, она не поле, а квадрат поля видит, соответственно и выход с этих магниторезистивных мостов получается sin/cos двойного угла, с периодом 180градусов, а не 360.

но есть и с Холлами которые линейные и абсолютный угол показывают.

магнит можно сказать без разницы как намагничен, когда акртангенс считается на амплитуду наплевать. ну для 0.1 градуса наверное не совсем наплевать, а для 2 - пожалуй всё равно. при повороте на сколько повернулся магнит - настолько повернулось и поле.

абсолютное положение нуля - да как-то надо калибровать - магнит ведь приклеен как попало да и микросхема датчика тоже запяна не абсолютно ровно.

те проблема kmz41 - он дважды за оборот 0 показывает,так ?

[_pv 52]

2 hours ago, a123-flex said:

те проблема kmz41 - он дважды за оборот 0 показывает,так ?

Да, то есть он не совсем "абсолютный", но почти :)

Опять же это не единственный в мире магнитный энкодер, полно и с один нулём на оборот: ams, melexis, infineon...

а есть вообще дешевые 3д Холлы tlv493d, сразу цифровые,  если частоты опроса в 3кГц достаточно.

[a123-flex 0]

3 часа назад, _pv сказал:

Да, то есть он не совсем "абсолютный", но почти :)

Опять же это не единственный в мире магнитный энкодер, полно и с один нулём на оборот: ams, melexis, infineon...

а есть вообще дешевые 3д Холлы tlv493d, сразу цифровые,  если частоты опроса в 3кГц достаточно.

спасибо огромное. не перекапывать горы добра, а вот так готовое. респекты 

[dinam 1]

Давно и успешно применяем различные промышленные энкодеры, из абсолютных ставим обычно вот ЛИР-ДА119А.

[Stepanov 8]

Сейчас то, про что эта тема, называют сервошаги. В отличие от сервоприводов на основе синхронных трехфазных и коллекторных моторов, шаговики выставляют несколько большие требования к точности калибровки энкодера на валу. На практике не обойтись без процедуры обучения конкретного контроллера, в этом режиме надо снять нагрузку с вала и запустить шаговик в режиме без обратной связи подавая синусоидальный ток разной частоты. С энкодера при этом надо считывать а) угловой сдвиг данных с энкодера относительно фазы поданного на обмотки тока б) гистерезис этих показаний при движении в обратном направлении. И это надо сделать хотя бы на трех скоростях вращения, околонулевой, средней и максимальной. Это позволит точно вычислить как именно закреплен датчик на валу (а точно закрепить просто так его не получится) и задержки в канале, без компенсации которой сервоцикл будет работать довольно плохо.

[Magnet 0]

В нашем случае с такой задачей легко справляются самые недорогие резистивные датчики, но можно установить и бюджетные. 
Точность гарантирована 12 bit данными на входе.
Как это выглядит с применением платформы BEEPTOOLKIT (не сочтите за рекламу, это готовое решение):

 

Изменено 29 января, 2021 пользователем Magnet