[digital 0]

Система регулирования двигателем будет стремиться задать амплитуду вектора тока (а следовательно и потокосцепления статора) пропорционально требуемому моменту ротора. В режиме удержания этот момент будет равен противоположному по знаку возмущающему моменту приложенному к ротору, который может быть и нулевым. Направление вектора тока и потокосцепления при смене знака момента будет менять положение на +-90 градусов, но правильнее сказать что поле будет не прыгать, а плавно переходить через 0. Т.е. никакой нелинейности именно в этом месте нет. Вектор тока (и потокосцепления поля статора) плавно уменьшает амплитуду до нуля и потом пройдя ноль, плавно увеличивает амплитуду в противоположном направлении.

 

эти плавные уменьшения, увеличения по какому закону будут меняться? синус? откуда он возьмется, если возмущающий момент явно не синус?

[Elsystems 0]

Возможно сделать позиционирование при помощи синхроного двигатели , только одним контуром ПИД по положению, без контура ПИД по скорости ?

интересуют сверхнизкие скорости, практически всегда в режиме удержания, в этом режиме компоненты пид скорости тоже предельно маленькие величины

Плохие характеристики так получатся по точности и быстродействию. И с запасом устойчивости вероятно будут проблемы.

Рациональным выглядит вариант дифференцирования сигнала датчика положения для вычисления скорости и формирования скоростного контура. НО для этого нужен чистый сигнал положения (оптический энкоден например) и большая разрядность (обычно, 2^16 на оборот минимум, с которым характеристики еще довольно плохенькие получаются).

 

эти плавные уменьшения, увеличения по какому закону будут меняться? синус? откуда он возьмется, если возмущающий момент явно не синус?

По закону регулирования. Этот сигнал будет выходом регулятора (ПИ в самом первом приближении). Выход регулятора скорости есть сигнал задания момента который является сигналом со знаком и поступает на т.н. моментный привод. Моментный привод - это релейный регулятор тока, выход которого переключает силовые ключи на высокой частоте, стремясь удержать фактический ток в двигателе в районе заданного значения. Если для вас синхронный привод новая область - сделайте сначала моментный привод, для этого нужно: датчики тока, токовый контур, датчик положения, преобразователь координат. А регулятор скорости и положения - это следующие этапы, их можно отдельно рассматривать.

Изменено 3 ноября, 2015 пользователем Elsystems

[Lomax 0]

-

 

Плохие характеристики так получатся по точности и быстродействию. И с запасом устойчивости вероятно будут проблемы.

Рациональным выглядит вариант дифференцирования сигнала датчика положения для вычисления скорости и формирования скоростного контура. НО для этого нужен чистый сигнал положения (оптический энкоден например) и большая разрядность (обычно, 2^16 на оборот минимум, с которым характеристики еще довольно плохенькие получаются).

 

зачем такое разрешение энкодера?

 

По закону регулирования. Этот сигнал будет выходом регулятора (ПИ в самом первом приближении). Выход регулятора скорости есть сигнал задания момента который является сигналом со знаком и поступает на т.н. моментный привод. Моментный привод - это релейный регулятор тока, выход которого переключает силовые ключи на высокой частоте, стремясь удержать фактический ток в двигателе в районе заданного значения. Если для вас синхронный привод новая область - сделайте сначала моментный привод, для этого нужно: датчики тока, токовый контур, датчик положения, преобразователь координат. А регулятор скорости и положения - это следующие этапы, их можно отдельно рассматривать.

 

не понимаю как это будет работать в случае торможения ? к примеру отпускание груза

 

ведь большая скорость->больший ток-> больший момент

 

зачем нам удерживать ток? он нас совершено не интересует , почему не релейный регулятор положения?

 

релейный регулятор тока это тоже пид регулятор ?

Изменено 26 января, 2016 пользователем Lomax

[Sidoroff 0]

Решил поднять тему.

Разрабатываю частотник для китайского 3-фазного сервомотора с постоянными магнитами.

Реализовал классическое векторное управление с компенсацией перекрестных связей

по известной pdf-статье Калачева. Коэффициенты все подбирал.

В целом работает, но столкнулся с двумя проблемами:

 

1) При снятии переходного процесса контуров скорости или положения перерегулирование тока

заметно зависит от начального положения вала. Видимо нужна какая-то калибровка поля от угла?

Как ее делать и как накладывать на классический алгоритм, может кто знает?

(Хотя двигатель на глаз дает чистейшие синусоиды напряжений при проворачивании вала).

 

2) Самое главное. Энкодер всего 2500 импульсов (т.е. 10000 положений на оборот). Не удается избавиться от

автоколебаний при удержании положения на месте или при очень медленном вращении.

Нет ли специальных алгоритмов для этого кроме классического трехконтурного? Высокая относительная

стабильность скорости на сверхнизких оборотах не нужна, достаточно позиционирования. Однако

возможен нестабильный приложенный внешний момент сопротивления (привод предполагается для фрезера).

 

PS. Китайский частотник от такого мотора не имею, как он себя ведет не знаю. Может оно так и должно быть...

Изменено 2 октября, 2017 пользователем Sidoroff