romanru1 0 2 мая, 2013 Опубликовано 2 мая, 2013 · Жалоба Доброго времени суток уважаемые форумчане ! Пытаюсь разработать сервопривод на базе stm32F4 + силовой модуль от IRF (irams10up60) + какой нибудь PMSM с энкодером. Предположим алгоритм работы привода таков , что при включении происходит так называемое выравнивание ротора по Z метке энкодера и после этого программа точно знает механический угол ротора и соответственно электрический . Далее ( это не утверждение , а скорее вопрос или тема для дискусии) - для вращение ротора со скоростью X нам нужно вращать магнитное поле статора со скоростью Х , при этом амплитуда синусоиды максимальна возможная чтобы не превышать ток двигателя , а для достижения максимального момента , электрический угол "отстает" например на 90". За всем этим хозяйством следят PID регуляторы , которые в случае несанкционированного отставания ( опережения ) ротора могут возволить кратковременный всплеск амплитуд для "рывка " и достижения нужной позиции. Так вот собственно вопрос - то что сейчас активно обсуждается как ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ - это в полной мере применительно только к АСИНХРОННЫМ двигателям, а для управления PMSM С ЭНКОДЕРОМ ТО ЧТО ОПИСАНО ВЫШЕ САМОЕ ТО , или я заблуждаюсь . Объясните пожалуйста люди добрые , ведь как бывает - читаешь ,читаешь ,читаешь и не понятно пока кто ни будь на пальцах не объяснит , и как буд то глаза раскрываются и все это чтив понятным срау становится ! Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 2 мая, 2013 Опубликовано 2 мая, 2013 · Жалоба Доброго времени суток уважаемые форумчане ! Пытаюсь разработать сервопривод на базе stm32F4 + силовой модуль от IRF (irams10up60) + какой нибудь PMSM с энкодером. Аббревиатура PMSM мало говорит о том какой у вас мотор. Если мотор с трапецеидальной формой сигнала, то к нему векторное управление невозможно применить. Если мотор с синусоидальным сигналом, то векторное управление такое же как у асинхронных, но есть нюансы с датчиками положения. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
romanru1 0 2 мая, 2013 Опубликовано 2 мая, 2013 · Жалоба Аббревиатура PMSM мало говорит о том какой у вас мотор. Если мотор с трапецеидальной формой сигнала, то к нему векторное управление невозможно применить. Если мотор с синусоидальным сигналом, то векторное управление такое же как у асинхронных, но есть нюансы с датчиками положения. Мотор с синусоидальным сигналом , ну и датчик энкодер 2500 line Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 2 мая, 2013 Опубликовано 2 мая, 2013 · Жалоба Мотор с синусоидальным сигналом , ну и датчик энкодер 2500 line Ну тогда вам FOC просто прописан. У ST есть же неплохой инструмент - ST Motor Control Workbench. Правда к нему еще нужен STM32 PMSM FOC SDK v3.2 который надеюсь вы имеете. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
romanru1 0 2 мая, 2013 Опубликовано 2 мая, 2013 · Жалоба Ну тогда вам FOC просто прописан. У ST есть же неплохой инструмент - ST Motor Control Workbench. Правда к нему еще нужен STM32 PMSM FOC SDK v3.2 который надеюсь вы имеете. STM32 PMSM FOC Lib v3.2 WEB Distribution имеется , такой громоздкий и трудно читаемый код , что вспоминается часто попадающаяся в сети фраза " почемуто криворукие индусы посчитали , что это не должно быть просто " , но видимо с него и придется начинать . Я попробовал скомпилил проект из FOC Lib v3.2 WEB Distribution , залил в плату STM32F4DISCOVERY , подцепил MAX232 ( 3232 нету , после празников пойду покупать ), что то плата не отзывается в Motor Control Workbench :crying: Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 2 мая, 2013 Опубликовано 2 мая, 2013 · Жалоба STM32 PMSM FOC Lib v3.2 WEB Distribution имеется , такой громоздкий и трудно читаемый код , А разве в WEB Distribution вообще есть код? Там скомпилированные либы, насколько вижу, и не имеющие никакой ценности обертки в виде FreeRTOS. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
romanru1 0 3 мая, 2013 Опубликовано 3 мая, 2013 · Жалоба А разве в WEB Distribution вообще есть код? Там скомпилированные либы, насколько вижу, и не имеющие никакой ценности обертки в виде FreeRTOS. Да , я имел ввиду кучу хидеров с миллионом дефайнов и все это без исходников вот это и есть трудность ! А что в сети есть исходники ? Поделитесь пожалуйста . Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 3 мая, 2013 Опубликовано 3 мая, 2013 · Жалоба Да , я имел ввиду кучу хидеров с миллионом дефайнов и все это без исходников вот это и есть трудность ! А что в сети есть исходники ? Поделитесь пожалуйста . Нет исходников STM32 PMSM FOC SDK v3.2 у меня нет. И я склоняюсь к мысли, что лучший SDK для двигателей имеет Microchip. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 33 3 мая, 2013 Опубликовано 3 мая, 2013 · Жалоба Нет исходников STM32 PMSM FOC SDK v3.2 у меня нет. И я склоняюсь к мысли, что лучший SDK для двигателей имеет Microchip. Микросиповский SDK бесполезен для STM32- у STM32 слишком много полезных наворотов на таймерах, АЦП и ДМА, многи фичи реализуются аппаратно- перезагрузка таймеров, синхронизация АЦП. Я бы рекомендовал начать мзучать FOC cо старых версий и не для PMSM, а для обычных асинронников- в 2.0 еще была полная версия исходного кода для асинронников- можно было каждый кусок алгоритма просмотреть. Старые верии лежат на нашем фтп. Только есть проблема- у STM32F4 более новая расширенная структура таймеров. Напрямую проект не пойдет. Посмотрите еще вот это http://akpc806a.wordpress.com/2013/02/27/%...E-%D0%BF%D1%80/ Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 3 мая, 2013 Опубликовано 3 мая, 2013 · Жалоба Микросиповский SDK бесполезен для STM32- у STM32 слишком много полезных наворотов на таймерах, АЦП и ДМА, многи фичи реализуются аппаратно- перезагрузка таймеров, синхронизация АЦП. Преобразование парка-кларка как было так и осталось. Все остальное малозначительные детали. Микрочип тем и удобен что его исходники очищены от всей вторичной мишуры типа RTOS или HAL уровней. И его ассемблер для dsPIC гораздо понятнее чем исходники ST на ANSI C. Посмотрите еще вот это http://akpc806a.wordpress.com/2013/02/27/%...E-%D0%BF%D1%80/ Посмотрел. Это нечто. Студент запихал весь FOC в один обработчик прерывания без всяких наворотов, синхронизаций и таймеров. В чистом виде, так как MATLAB embedded coder сгенерил. Не думаю, что матлабовцы рассчитывали на такое жесткое применение их инструмента. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
khach 33 3 мая, 2013 Опубликовано 3 мая, 2013 · Жалоба Преобразование парка-кларка как было так и осталось. Все остальное малозначительные детали. Микрочип тем и удобен что его исходники очищены от всей вторичной мишуры типа RTOS или HAL уровней. И его ассемблер для dsPIC гораздо понятнее чем исходники ST на ANSI C. В этом согласен- микрочиповские доки -очень приятное чтиво "для чайников" и не совсем чайников. Как и старинные аппноты ТИ по FOC на базе их DSP. А вот ST заложило очень интересную концепцию, которая была реализована в 1 и 2 верии, а в 3- благополучно ими же и похоронена - используя ДМА и таймеры мотор мог достаточно безопасно крутится, даже если ядро зависло, т.е в была надежда дождаться "собаки" без катастрофы. Конечно режим подхвата "на ходу" так реализован и небыл, но были такие наметки. К сожалению, эта концепиця вошла в противоречие с идеей либы с закрытым кодом, которую так любят менеджеры ST. Похоже, эта философская баталия погубит всю идею управления моторами (и силовой электроникой) на базе ST. Чтобы не растекатся мыслью по древу- кому нибудь попадалась реализация трехфазного силового моста на базе таймеров F4 (c использованием аппаратных дедтаймов и комплиментарных выходов)? Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
AlexandrY 3 3 мая, 2013 Опубликовано 3 мая, 2013 · Жалоба погубит всю идею управления моторами (и силовой электроникой) на базе ST. Эт точно. Я выбрал Kinetis и буду портировать на него либу Микрочипа на базе их же отладочного частотника dsPICDEM™ MCHV-2 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
mic320 0 6 августа, 2013 Опубликовано 6 августа, 2013 · Жалоба Привет! Помогите пожалуйста с stm32 ACIM SDK V2. c исходниками. очень нужен для реализации FOC для трехкиловаттного асинхронника на дискавери. Заранее признателен. Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Dimon84 0 20 февраля, 2021 Опубликовано 20 февраля, 2021 (изменено) · Жалоба Приветствую! Может кто помочь, поделиться библиотекой Motor Control v.2 - ACIM and PMSM? Может у кого сохранилась. Изменено 20 февраля, 2021 пользователем Dimon84 Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
Impartial 0 21 февраля, 2021 Опубликовано 21 февраля, 2021 · Жалоба Начните с Ардуино. Там знающие всегда делают понятно для всех. https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC Цитата Поделиться сообщением Ссылка на сообщение Поделиться на другие сайты Поделиться
