Jump to content

    

Zuse

Участник
  • Content Count

    361
  • Joined

  • Last visited

Everything posted by Zuse


  1. Приведённая Вами схема мне знакома, но у неё на мой взгляд есть недостатки: Я сильно не уверен, что данная схема в том виде как она нарисована (с одним источником питания) будет работать. Объясню свои сомнения. Предположим, что: R1=R2, компаратор имеет выходные уровни (с потолка) 0,11В и 4,92В операционный усилитель на выходе может давать напряжение от 0,10В до 4,90В; Таким образом, при лог. единице на выходе компаратора 4,92В, а напряжение на выходе ОУ не опустится ниже 0,1В, т.е. на 5ой ноге компаратора напряжение опускаясь от 4,92В НЕ ОПУСТИТСЯ НИЖЕ (4,92-0,1)/2+0,1=2,51 В, а при лог. нуле на выходе компаратора 0,11В, напряжение на выходе ОУ не превысит 4,9В т.е. на 5ой ноге компаратора напряжение нарастая от 0,11В НЕ ПРЕВЫСИТ (4,9-0,11)/2+0,11=2,505 В. Между двумя этими значениями 2,51В и 2,505В образуется мертвая зона, что означает, что при заданных выходных напряжениях схема работать не будет. Далее предположим, что ОУ запитан +/-15В, это снимает указанную проблему, но… Предположим, что на 6 ноге компаратора задано напряжение 2,5В. При лог. единице на выходе компаратора (4,92В) напряжение на выходе ОУ в момент переключения составит 2,5-(4,92-2,5)= 0,08В, а при нуле на выходе компаратора (0,11В), напряжение на выходе ОУ в момент переключения составит 2,5+(2,5-0,11)=4,89В. Среднее этих двух значений равно (0,08+4,89)/2 = 2,485В. Т.е. пороги переключения расположены несимметрично относительно напряжения на 6ой ноге компаратора, а мне нужна не просто прецизионная пила, но и её инверсия, а при таком раскладе требуется подстройка инвертора под среднее двух порогов. Величина порогов и их среднее зависят от выходных уровней компаратора и от напряжения опоры. Выходные уровни компаратора напрямую зависят от напряжения питания – значит нужно питать компаратор очень хорошим питанием и получается тогда, что не всё так просто...
  2. Нет, не курсовик. Управление приводом по такой схеме
  3. Почитал что пишут об этом контроллере, да, классная штука - 2 пункт отпадает... и как они получили разрешение ШИМа 150пс - ума не преложу? Но черт подери, пока разберёшся с ним... Update Alex11, запутался я совсем с ePWM и HRPWM... 8 независимых каналов HR PWM можно организовать?
  4. Заманчиво, но... 1) AduC7026 я знаю, и под него у меня есть наработки что немаловажно 2) Потенциал цифро-аналоговой схемы может оказаться выше - например, я могу получить 12-битный ШИМ и при том очень высокой частоты, недостижимой для цифровой реализации...
  5. Коллеги, просвятите пожалуйста... Делаю ШИМ-контроллер. Традиционная аналоговая реализация ШИМа для полного моста предусматривает наличие двух сигналов: пила(треугольник) и инверсная пила. Предполагаю задать частоту ШИМа (в т.ч. пилы) = 150кГц. Генератор треугольника собираюсь сделать на двух компараторах, rs-триггере и двух переключаемых источниках тока. А вот с инвертирующим усилителем (К=1) непонятности... Какой выбрать ОУ? Чтобы с одной стороны не было искажения формы треугольника (у треугольника богатый спектр) из-за медлительности ОУ и недостаточности ширины полосы пропускания, а с другой чтоб без возбуждения и прочих неприятностей к которым склонны быстрые ОУ??? Одним словом, нужен ОУ не требующий скрупулёзного изучения даташита на предмет поиска подводных камней... Такой чтоб резисторы по 10кОм в цепь ОС и вперёд)))
  6. Приветствую коллег. Разрабатываю точный привод на базе ШД (микрошаг). Сейчас планирую сделать экспериментальный модуль для управления двигателями графопостроителя... Двигатели VEXTA, с магнитным демпфером, сопротивление фаз 15ом, фазы с отводами от средней точки. По посадочным размерам совместимы с ДШИ-200, в длину примерно 7см (без демпфера). В графопостроителе они были включены по униполярной схеме. Изначально я включил их по биполярной и использовал драйвера A3972. Каждый драйвер имеет всё необходимое для управления одним двигателем в т.ч. в микрошаговом режиме (я реализовал 16микрошагов/шаг). В микросхеме реализован алгоритм формирования ШИМа с т.н. "fixed off-time", величина модуля тока задаётся 6-ти разрядным ЦАПом. Можно задавать медленный/быстрый/смешанный спад тока. Я использовал быстрый спад, blank-time 1мкс, off-time 2мкс. Амплитуда тока 0,5А. Напряжение 30-45В. При данной реализации столкнулся с проблемой - пульсации скорости являющиеся следствием пульсаций момента. В литературе пишут, что бороться с 4ой гармоникой момента нужно третьей гармоникой тока. Т.е. вместо синуса: Sin(alpha) + A3*Sin(3*alpha), вместо косинуса: Cos(alpha) - A3*Cos(3*alpha), где A3- коэффициент в диапазоне +/-0,01...+/-0,1. При использовании интегральных драйверов A3972 введение третьей гармоники не дало положительного эффекта, напротив если она достаточно велика картина заметно ухудшается. Однако я заметил, что при отрицательном коэффициенте фаза колебаний меняется на 180 град. Т.к. при смене знака 3ей гармоники происходит смена фазы колебаний, но их амплитуду уменьшить не удается я заключил, что разрядность ЦАПа (6р) оказалась недостаточной. Таким образом я пришёл к мысли сделать драйвер на два двигателя который позволит: 1) Получить значительно более точное регулирование тока (можно будет более точно настроить третью гармонику, или опробировать другие методики подавления пульсаций) 2) За счёт применения дискретных ключей появится возможность запитать ШД высокими напряжениями (>50В) Концептуально вырисовывается следующая схема: МК ADuC7026 (arm7tdmi) + 4 H-моста на дискретных транзисторах + 8 драйверов полумоста+ генератор пилы+ компараторы(для формирования ШИМ)+ датчики тока (резисторы)+ усилители сигналов датчиков тока Датчики тока (резисторы) будут включены последовательно с фазами, сигналы с них будут сниматься с помощью AD629 далее усиливаться инструментальными усилителми, фильтроваться RC-фильтрами и измеряться встроенным в МК многоканальным АЦП. Дальше будут вычисляться ошибки по току для каждой фазы (их 4 – 2 на каждый двигатель), далее цифровые ПИ-регуляторы, далее выходы ПИ-регуляторов будут заведены на регистры 4-х встроенных в МК 12-р ЦАПа. Напряжения с ЦАПов будут сравниваться на компараторах с пилами (прямой и ннверсной) - сформируются ШИМы которые будут поданы на драйверы мостов. Т.е. получается аналого-цифровая гибридная система... Т.к. хочется сделать всё по высшему разряду, то пульсации тока собираюсь по возможности минимизировать. Я задался целью (не знаю насколько оправдано) получить на 0,5А пульсации шимования не более 1мА. Промоделировав ШИМ (при моделировании я принял индуктивность фаз равной 15мГн, какая она на самом деле я не знаю) обнаружил, что для достижения такой величины пульсации частота ШИМ должна быть 160кГц. И в этой связи возникли сомнения - оправдан ли выбор такой частоты ШИМ? Боюсь, что на ней будет сложно сформировать два прецизионных треугольника (необходимы для формирования ШИМа)...
  7. Поправьте если не прав... векторное управление при использовании 3-х фазного двигателя вместо 2-х фазного предусматривает всего лишь две дополнительные операции: 1) начальный переход от мнгновенных значений токов в фазах к проекциям вектора тока i_alpha, i_beta на оси неподвижной системы координат связанной со статором i_alpha= ia, i_beta= (ib-ic)/sqrt(3); 2) конечный обратный переход 2->3 столь же прост математически; Т.е. упрощение системы управления 2-ого привода совсем незначительное...
  8. Всем спасибо за внимание - оказалось ложная тревога. 1(txd) и 2(dtr) ножки оказались закарочены из-за неаккуратного монтажа...
  9. Можно, только она на работе - завтра выложу...
  10. Приветствую участников и прошу совета. Собран преобразователь usb-uart: usb <-> ft232rl <-> adum1402 <-> uC. ft232rl питается от USB и отвязана от основного ус-ва с пом. adum1402. Микросхема корректно распознаётся, в сиcтеме появлется порт, но есть проблема: при открытии COM-порта (например при запуске гипертерминала) FT232RL выставляет на линии TxD ноль и держит этот уровень всё время пока открыт порт. Естественно никакие данные передать при этом невозможно... Кто-нибудь сталкивался с подобными странностями?
  11. Двухфазный ШД в режиме микрошага (т.е. при изменении токов в обмотках по Sin и Cos) теоретически должен давать постоянный момент.
  12. Да, шаговые двигатели обычно двухфазные, а вентильные обычно трёхфазные... Объяснение этого обстоятельства меня как раз и интересует.
  13. Приветствую участников. Прошу помочь ответом на следующий вопрос... Есть ли какие-нибудь существенные "за" и "против" построения вентильного привода на двухфазных либо трёхфазных синхронных бесколлекторных двигателях? В моей организации привода традиционно строят на базе трёхфазных двигателей собственной разработки (известные мне параметры одного такого: Uпит=27В, Iф до 1,5А, Rф = 8Ом, 8 пар полюсов), но довелось побывать в командировке в конторе в которой для тех же целей и задач используют двухфазные двигатели...
  14. Приветствую участников! Прошу помочь советом... Имеется механика советского графопостроителя и установленные на ней ШД (японские, сопр. фазы 15ом, судя по габаритам номинальный ток 0,5А). Пытаюсь этим делом управлять. Питание +27В. Для каждого двигателя использую драйвер A3972. Режим управления - микрошаговый (1/16). Максимальный ток (амп. Sin/Cos) - 0,5А. Драйвер позволяет задавать шестиразрядный код модуля тока в каждой фазе двигателя. Проблема: чем выше скорость перемещения головки (скорость вращения двигателей) тем сильнее пульсации момента/скорости - наклонные линии становятся слега волнистыми. В одной англоязычной статье данные симптомы объясняются наличием пульсацией момента и в качестве метода борьбы предложено вводить в токи управления третью гармонику, а её величину и знак для каждого двигателя настраивать индивидуально. Опробирование данной методики не принесло желаемого результата - введение третьей гармоники не позволило избавиться от пульсаций/вибраций... Скорости которые я пытаюсь использовать - невысокие для устройств подобного рода и несомненно эта проблема как-то должна решаться, но как? Надеюсь что кто-нибудь знает ответ...
  15. Что касается платы, преимущества полигона земли неоспоримы, несомненно на плате будет лучше (конечно если плату развести как следует) и плата будет... Когда появились микросхемы возникло желание быстро собрать маленький макет в навесном монтаже. Почему что-то должно погореть? В конце концов навесной монтаж этож не просто бездумно напаянные проводки. Устранить все источники помех и добиться работоспособности схемы в данном варианте это интересно и полезно с позновательной точки зрения... Вопрос всем кто размещал на плате несколько драйверов: какая испоьзовалась конфигурация полигонов земли? Ведь звезду (такую как нарисована в даташитах) можно сделать только с одим драйвером...
  16. Конденсаторы по питанию стоят, напаяны прямо на выводы... Тепло не отвожу - DIP корпус слабо греется.
  17. Одного не понял: что написано в даташите? что в нем можно прочитать кроме общих рекомендаций? Да и что такого ужасного в навесном монтаже? В конце концов если удастся заставить схему работать в таком виде, то все подводные камни станут заранее известны... Какой тип развязки?
  18. Tanya Поясню. Платы завершенного устройства нет. Если бы она была, вероятно все было бы намного лучше... Что касается примеров разводки, рекомендации их ясны - жирная земля, разделение на силовую и несиловую земли. Поскольку платы нет, то жирной земли тоже нет, о разделении земель чуть позже... Макет выглядит так: отдладочная плата ARM7 микроконтроллера от которой тянутся проводки к "висящим в воздухе" драйверам (длинна связей 10-12см). Обвязка драйверов спаяна навесным монтажом. Питание 22В от Б5-8. Ситуация о которой я писал в заглавии темы имела место при амплитуде тока в фазах 250 мА - т.е. при таких токах драйверы достаточно стабильно работали, изредка какой-нибудь ловил помеху. Сегодня я поднял ток в два раза до 500мА, и картина разительно изменилась, сбои стали очень частыми... Я уже отмечал, что когда драйвера два, а силовой источник один, сделать землю звездой неполучается, неизбежно будут отрезки по которым будут пробегать одновременно силовые и цифровые токи... Чтобы минимизировать длинну таких отрезков драйвера нужно распологать на минимальном расстоянии друг от друга, сединять их земли в одной точке, а от этой точки уже вести разделение на силовую и цифровую. До сих пор я использовалодин силовой источник, таким образом силовая и цифровая земля не были полностью разделены, этим я объяснял имеющиеся проблемы. В связи с с результатами экспериментов по удвоению фазовых токов решил взять второй Б5-8 и запитать им второй драйвер. Получились две силовых земли и одна цифровая. Сделал хороших две звезды... и ни черта это не дало. Вообще никакого положительного эффекта. В качестве очередных мер я наметил RC фильтры по цифровым входам... В следующую очередь попробую экранирование по Вашему совету. О развязке я задумывался, но крайне не хотелось бы её применять на стадии макетирования, ибо как я сказал - сплошной навесной монтаж, припаивать каждый новый компонент приходится себя уговаривать... Вопрос всем кто писал о своем опыте: какие силовые напряжения питания и какие токи в фазах?
  19. Думаю не мой случай, токи низкие, но как-то не приходило в голову микросхемы пощупать - они опутаны комком проводов. Пощупаю. Но все-таки я полагаю, что по входу "sleep" проходит помеха, в регистры прописываются нули в том числе и бит "idle mode" встает в ноль и до тех пор пока я не перепрограммирую слово содержащее бит "idle mode" она отказывается работать. Я когда начинал работать с этими ИМС собрал драйвер для одного двигателя, запитал его от отвязанного силового источника (подвел к драйверу силовую и цифровую земли "звездой")- всё работало... Потом собрал второй драйвер, протянул к нему землю одним достаточно коротким проводом от первого драйвера. Второй драйвер постоянно отключался описаннным образом... В итоге чтобы избавиться от данной проблемы я расположил драйвера на минимальном расстоянии друг от друга, соеденил их земли наикратчайшим проводом и в эту точку подпаял силовую и цифровую земли. Во многом это решило проблему, но как видно не полностью...
  20. Есть микросхема A3972. Это драйвер шаговых двигателей. Использую таких две для управления двигателями планшетного графопосторителя. Включение типовое, все работает, только иногда (очень редко) происходят сбои: одна из двух вырубается (перестает давать ток в фазы движка), перезапись слова токовых ЦАПов из этого состояния её не выводит - в чувства ее приводит перезапись слова состояния. Причину сбоев я в общем-то знаю - помеха по земле (силовая и цифровая земли у ИМС не разъеденены и когда управлять приходится двумя такими возникают непонятности как прицепить к ним цифровые земли от контроллера так чтобы в них не забегали силовые токи)... Интересует вот что: кто-нибудь работал с этими микросхемами. Особенно когда их не одна, а две и возникают трудности проводки земли?
  21. На фотографии показан ЖКИ: на нем изображены белые символы на синем фоне. Какой тип ЖКИ позволяет реализовать данную световую схему??? Например, чтобы буквы были белыми, а фон черным нужно использовать негативный ЖКИ с белой подсветкой... Но, как добиваются того чтобы фон был синим?
  22. Прошу совета: Какие есть хорошие книжки по Linux (материал которых посвящен не только вопросам администрирования, но и принципам построения, в которых обясняются методики написания драйверов и приложений) ???