Здравствуйте, друзья.
Передо мной стоит задача собрать даже не балансирующий робот, все гораздо проще.
Необходимо создать устройство, которое отслеживает (по акселерометру) перемещение одного агрегата и перемещает другой агрегат так, чтобы их взаимное расположение не изменялось. Перемещение происходит по одной оси (вверх-вниз).
Акселерометр ADXL330.
Сразу же столкнулся с проблемой как программно организовать двойное интегрирование.
А именно как избавиться от постоянной составляющей - ускорения свободного падения?
Дифференцировать? Тогда необходимо еще одно интегрирование.
Интегральные суммы очень быстро переполняются (использую 32 бит). Как правильно их надо обнулять?
Может быть можно подсмотреть готовое решение?
Спасибо.
