[whale 1]

Хотя бы примерно ?

Например квадрокоптеры зависают на акселерометрах ? насколько стабильно у них подвес получается ?

те скажем 5 минут сможет висеть с +-10 см ?

[whale 1]

Неужели ни у кого нет квадрокоптера ?

[_pv 52]

без обратной связи по координате, хотя бы в лице человека с пультом, сами по себе не висят они.

в качестве угломера, если даже 100мкg ошибки у "бытовых" акселерометров будет (что очень хорошо), то это 0.1мрад угла и раз квадрокоптер висит и свой вес полностью уравновешивает тягой двигателей, то это те же 100мкg ускорения только в бок.

ну а дальше s = a*t^2/2 и через 5 минут удрейфует на 50м.

[chirik8807 0]

Некоторые квадрокоптеры дополнительно ультразвуковые датчики используют, чтоб висеть на небольшой высоте...

[DASM 0]

Некоторые квадрокоптеры дополнительно ультразвуковые датчики используют, чтоб висеть на небольшой высоте...

а также барометр (что чаще) или совместно. Плюс камера для стабилизации X-Y

[Alexashka 0]

Мне думается, что нужно начать с того, что коптер (точнее акселерометр) сначала калибруется на ровной площадке. Если эта площадка была с уклоном в 1 градус, то и коптер потом будет пытаться удерживать такой же наклон в воздухе, а это означает постоянный дрейф в ту или иную сторону (боковая тяга появляется).

[_pv 52]

Мне думается, что нужно начать с того, что коптер (точнее акселерометр) сначала калибруется на ровной площадке. Если эта площадка была с уклоном в 1 градус, то и коптер потом будет пытаться удерживать такой же наклон в воздухе, а это означает постоянный дрейф в ту или иную сторону (боковая тяга появляется).

обычным акселерометрам, которые не как самолёт квадрокоптер стоят, калибровка не поможет, там обычно сотни мкg/градус дрейфов, да и шумы тоже в сотню мкg/Гц^0.5, а сотня-другая мкg ошибки (это ~0.01°, а не 1°) за 5 минут превратится в уползание на сотню метров, что на три порядка выше чем ТС хочет.

 

[whale 1]

Это все понятно, интересует практические наблюдения, сам коптер не имею, так что спрашиваю )

То что я видел на видео висят довольно стабильно, не уверен правда что только на акселерометрах.

 

_pv

 

если по вашем то получаем 30 см/сек а на видео висят по меньшей мере 5-10 сек без изменения высоты.

 

а также барометр (что чаще) или совместно. Плюс камера для стабилизации X-Y

 

это на дорогих за 500 баксов и выше

 

Некоторые квадрокоптеры дополнительно ультразвуковые датчики используют, чтоб висеть на небольшой высоте...

 

Выше нескольких метров уже вряд ли

Изменено 1 сентября, 2016 пользователем whale_nik

[DASM 0]

Это все понятно, интересует практические наблюдения, сам коптер не имею, так что спрашиваю )

это на дорогих за 500 баксов и выше

Барометр копейки стоит, на любительских повсеместно ставят. Камера - была на Parrot, на любительских дронах не распростнена - сложная обработка и на высоте уже не работает. Остается GPS

 

[_pv 52]

Это все понятно, интересует практические наблюдения, сам коптер не имею, так что спрашиваю )

То что я видел на видео висят довольно стабильно, не уверен правда что только на акселерометрах.

высоту измерять гораздо проще чем положение в горизонтальной плоскости. барометры с сантиметровым разрешением вроде как вполне есть.

те, что на видео висят, они сами по себе висят, или человек с пульта подруливает чтобы оно в одном месте висело?

а gps какой-попало, это уже метры да и то в чистом поле, а совсем не сантиметры.

[whale 1]

Висят вроде сам, там функция вроде есть зависание или что то в этом роде, по высоте оператор точно не подруливает.

даже если барометр точность 1 см то для рулежки надо как минимум 5-10 значение те дрейф высоты +- 10 см, по видео не похоже )

[Onkel 1]

Мне думается, что нужно начать с того, что коптер (точнее акселерометр) сначала калибруется на ровной площадке. Если эта площадка была с уклоном в 1 градус, то и коптер потом будет пытаться удерживать такой же наклон в воздухе, а это означает постоянный дрейф в ту или иную сторону (боковая тяга появляется).

да ну что вы, какие площадки? Акселерометр (по крайней мере продвинутые модели) самокалибруется при включении, даже если ровных площадок нет совсем. Про углы - это другое совсем, углы крена и тангажа 6 (9) осевые imu держат очень хорошо, рефенсируя по g, а вот с углом рыскания труба - референсом тут компас, а его показания не так точны и постоянны, как g.

Высоту держит по барометру и другим возможным референсным точкам, используя пид и более сложные вычислительные методики.

[DASM 0]

мм.. так если гравитация при калибровке не коллинеарна OZ датчика, то он же об этом не знает.. так и будет летать под углом к ней, или как он еще калибруется то сам?

[krux 8]

Про углы - это другое совсем, углы крена и тангажа 6 (9) осевые imu держат очень хорошо, рефенсируя по g,

с аномальными регионами по g как ситуация обстоит?

при калибровке в районе курской магнитной аномалии его переклинит на бок или как?

[whale 1]

мм.. так если гравитация при калибровке не коллинеарна OZ датчика, то он же об этом не знает.. так и будет летать под углом к ней, или как он еще калибруется то сам?

 

Кстати при включении наклонить коптер, летать потом весело будет)

Изменено 1 сентября, 2016 пользователем whale_nik