Тут всё просто. У меня лет десять назад была такая же задача! Был разработан поворотный стол, который состоял из электропривода, электродвигатель с робота КУКА. На валу серводвигателя устанавливался диск с ячейками для лопаток турбореактивных двигателей. Робот брал с одного станка, устанавливал в эту ячейку, а другой робот брал и отправлял на обработку в другой станок. Ячейки располагались через 30 градусов... В задаче на сайте, которую нужно реализовать стоит требование с точностью в несколько десятков (угловых) секунд...то есть +-30 секунд... как он хочет такую точность реализовать? - простым поворотом оси двигателя? то есть на 30 секунд повернуть ось двигателя и не больше? Как это возможно? По рампе как это выглядит... минимум разгон, выход на минимальную скорость и торможение... если попали в нужный диапазон перемещения, то хорошо... а если нет, то нужно отмотать назад... в данном случае у вас так и будет - перерегулирование, то есть, исполнительный механизм перескочит заданный диапазон координаты, потом попробует вернуться назад и так будет бесконечное множество итераций, но иногда может сразу попасть в точку.. почему две недели до меня не смогли справиться с этой проблемой? Потому, что я "амфибия"-(электромеханик, схемотехник и программист), а те, кто пытались реализовать проект были специалистами только в своей области знаний и ничего не понимали в смежной. Как говорится: "Иван кивает на Петра, а Пётр кивает на Ивана"... я решил эту задачу...
